[发明专利]控制装置

权利要求书

1.一种控制装置，其对用于控制多个机构的多个机器控制程序所包含的程序块的示教位置进行再示教，其特征在于，

所述多个机器控制程序包含表示各机器控制程序的程序块间的链接的至少1个链接信息，

该控制装置具备：

示教信息管理表格，其将所述链接信息和通过该链接信息表示链接的所述多个机器控制程序的程序块中的已示教位置对应起来进行管理；

机器位置取得部，其取得所述机构的当前位置；

再示教程序块检索部，其参照所述示教信息管理表格，基于由所述机器位置取得部取得的所述机构的当前位置与所述链接信息所涉及的所述多个机器控制程序的程序块中的已示教位置之间的关系，来对所述链接信息赋予顺序；

检索结果输出部，其基于由所述再示教程序块检索部赋予的顺序，输出所述链接信息所涉及的所述多个机器控制程序的程序块；以及

再示教结果反映部，其对所述检索结果输出部输出的程序块内的、选择为再示教对象的所述多个机器控制程序的程序块，反映由所述机器位置取得部取得的所述机构的当前位置作为再示教位置。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述链接信息是等候的程序块的等候识别信息。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述再示教程序块检索部基于由所述机器位置取得部取得的所述机构的当前位置与所述链接信息所涉及的所述多个机器控制程序的程序块中的已示教位置之间的接近度，来对所述多个机器控制程序的程序块赋予顺序。

4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，

所述再示教程序块检索部基于将由所述机器位置取得部取得的各所述机构的当前位置与所述链接信息所涉及的所述多个机器控制程序的程序块中的已示教位置之间的三维距离进行累计而得的结果，来判断所述接近度。

5.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，

所述再示教程序块检索部基于将如下的值进行累计而得的结果，来判断所述接近度：对由所述机器位置取得部取得的各所述机构的当前位置与所述链接信息所涉及的所述多个机器控制程序的程序块中的已示教位置之间的三维距离进行加权而得的值。

6.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，

所述再示教程序块检索部基于由所述机器位置取得部取得的当前位置与所述链接信息所涉及的所述多个机器控制程序的程序块中的已示教位置相同的机构的数量，来判断所述接近度。