[发明专利]一种用于无人驾驶机车的行进线路规划装置

说明书

本发明属于导航设备技术领域，涉及一种行进路线规划装置，其主体结构包括下位机和上位机，两者通过上位机无线数传装置和下位机无线数传装置实现通信连接，所述下位机的主体结构包括：ARM7处理器、下位机无线数传装置、北斗接收机、移动车辆模块和下位机存储装置；北斗接收机用以实时接收北斗卫星组网传输的移动车辆当前的位置数据，再将其传输至ARM7处理器，经由ARM7处理器后再通过ARM7处理器传输至上位机，所述下位机无线数传装置用以将移动车辆当前的位置数据传输至上位机，并接收上位机发送的控制车辆的信息，下位机在接收上述信息后将其传输至ARM7处理器，本发明架构设计构思巧妙，具有极高的精确性和安全性，应用环境友好，市场前景广阔。

技术领域：

本发明属于导航设备技术领域，涉及一种行进路线规划装置，特别是一种用于无人驾驶机车的行进线路规划装置。

背景技术：

随着北斗卫星组网完善和全球卫星导航系统的建立，卫星导航已基本取代无线电导航技术，成为导航领域中最为先进的技术，并且在精度、实时性和全天候等方面有了革命性的突破。目前，卫星导航多用于飞机航路引导和机场降落、船舶远洋导航、导弹等各种精确打击、灾情救援、处置突发事件、太空器定位与导航、车辆跟踪、城市智能交通监测和管理等，这些领域大多实现了卫星辅助导航，然而一些特定领域如码头、无人港区，亟需基于卫星定位实现无人驾驶机车自主导航，以提高日常工作效率。自主导航系统需要在一种无人为的控制下，完成无人驾驶机车沿预定路线自动前进，到达目的地行使任务，它的实现需要软硬件和集成系统的配合，有能力实现无人驾驶机车基于北斗和无线的自主导航，从而帮助码头、无人港区等领域完成无人驾驶机车导航行驶，降低人工成本、减少日常工作量，提高企业运营能力。同时自主导航系统需要满足以下几点要求：一是高精度性，系统作用于局部区域，由于区域面积较小，导航轨迹需要更高的精度定位，使定位精度达到米级，防止在导航过程中偏离轨道过大；二是易用性，作为一个强大的自主导航系统，包括各种不同软硬件系统和各种不同的应用功能模块组成，因此，整个系统除了具有完善的软件体系结构和标准的内部模块接口，还需要满足各种数据应用服务的灵活配置，提供不同类型信息查询、数据分析功能，并可以通过工作门户视图和权限管理设定不同角色视图，不仅可以给不同角色提供不同信息，也可以灵活方便的进行信息安全控制；三是可靠性，系统应采用高可用性结构、容错结构或其他可靠性技术，系统主要设备必需具备冗余备份、容灾防御、按需切换功能，支持对系统自身故障的管理能力，具有自我诊断和故障定位等功能，以及，数据采集机应该具有可靠的重传机制，防止由于系统当机影响数据的及时更新，另外，系统需要支持各项系统运行安全性指标，包括系统信息安全性，用户信息安全性和系统软件安全性；四是快速反应，遇到问题时，系统能帮助调度员在最快时间内通知各相应岗位，避免使运输工作被迫停止和堆积堵塞等事故，造成严重损失。因此涉及制备一种用于无人驾驶机车的行进线路规划装置，能够具备以上性能，满足使用者的需求。

发明内容：

本发明的目的在于克服现有技术存在的缺陷，寻求设计一种精度高、可靠性好、易使用、并且实用性好的用于无人驾驶机车的行进线路规划装置，能够在基于北斗导航的条件下实现自动行进和避让，能够完成行进路线规划，并能够妥善处理遇到的各种紧急情况。

为了实现上述目的，本发明所述的用于无人驾驶机车的行进线路规划装置的主体结构包括：下位机和上位机，两者通过上位机无线数传装置和下位机无线数传装置实现通信连接，所述下位机的主体结构包括：ARM7处理器、下位机无线数传装置、北斗接收机、移动车辆模块和下位机存储装置；北斗接收机用以实时接收北斗卫星组网传输的移动车辆当前的位置数据，再将其传输至ARM7处理器，经由ARM7 处理器后再通过ARM7处理器传输至上位机，所述下位机无线数传装置用以将移动车辆当前的位置数据传输至上位机，并接收上位机发送的控制车辆的信息，包括路径规划信息，下位机在接收上述信息后将其传输至ARM7处理器，经由ARM7处理器传输至移动车辆模块，由移动车辆模块作出相应的决策来实现移动车辆前进、左转、右转和停止的自动导航运行。