[发明专利]一种用于无人驾驶机车的行进线路规划装置

权利要求书

1.一种无人驾驶机车的行进线路规划装置，其特征在于主体结构包括下位机和上位机，两者通过上位机无线数传装置和下位机无线数传装置实现通信连接，所述下位机的主体结构包括：ARM7处理器、下位机无线数传装置、北斗接收机、移动车辆模块和下位机存储装置；北斗接收机用以实时接收北斗卫星组网传输的移动车辆当前的位置数据，再将其传输至ARM7处理器，经由ARM7处理器后再通过ARM7处理器传输至上位机，所述下位机无线数传装置用以将移动车辆当前的位置数据传输至上位机，并接收上位机发送的控制车辆的信息，包括路径规划信息，下位机在接收上述信息后将其传输至ARM7处理器，经由ARM7处理器传输至移动车辆模块，由移动车辆模块作出相应的决策来实现移动车辆前进、左转、右转和停止的自动导航运行。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶机车的行进线路规划装置，其特征在于所述ARM7处理器包括串口0和串口1，所述串口0用以上位机传输的差分北斗数据，所述串口1用以向上位机发送位置数据，并接收上位机发送过来的控制信息，所述ARM7处理器包括以下功能模块：用户管理模块、车辆信息管理模块、地图管理模块、指挥监控模块、路线显示模块、报警救援模块；所述用户管理模块用以管理用户的注册、删除、权限信息的管理信息，具体包括以下子模块：a、新建用户子模块，用以添加使用用户，用户信息包括所属部门、使用人、联系电话以及用户所在部门职务信息；b、删除用户子模块，通过选择要删除的用户，点击删除会弹出验证密码，如果密码正确，则该用户成功删除，否则则取消删除；c、权限信息管理子模块，用以对系统的各使用用户赋予相关的使用权限，包括但不限于浏览、管理调度；所述车辆信息管理模块用以提供无人驾驶机车的信息分组、录入管理，为车辆自主导航管理提供基础数据，该模块信息主要包括车辆的编号、车载北斗定位设备序列号、车辆状态、车辆油量、电量信息、车辆分组号，详细功能包括新增车辆、车辆信息修改、车辆分组、车辆路线选定；该车辆信息管理模块主要包括以下子模块：a、新增车辆子模块，管理员用户登录后，在车辆信息管理模块下点击新增车辆子模块后能够弹出车辆基本信息录入界面，按照界面提供信息将车辆录入系统；b、信息修改子模块，用以使管理员用户通过该模块对车辆信息进行修改，选定指定车辆，该模块弹出车辆原有信息窗口，将对应的信息修改后，点击保存，信息重新入库；c、车辆分组子模块，所述车辆信息管理模块用以通过树状结构和列表形式显示车辆信息，能够新建分组信息，提供多辆车辆的选定，选取指定组号，保存信息车辆分组成功，树状列表会自动刷新；d、车辆路线选定子模块，用以选定车辆行进路线，该在功能模块下，需先指定车辆，点击路线选定，弹出系统保存的路线信息，选定路线点击确定，路线则与车辆匹配入库；所述地图管理模块用以提供导航区内地图的浏览、标注、路线的定制、编辑，其主体结构包括以下子模块：a、地图信息标注子模块，管理员用户用以把导航区内变动的信息包括但不限于目的地、中转站信息添加到地图上，便于后续导航，用户需通过经纬度在地图上精确定位，添加标注和相关属性；b、路线定制子模块，用以提供路线新增，该子模块只对管理员权限用户开放，能够在地图上绘制指定路线添加保存，同时也支持路径信息数据文件的导入，此外也提供对原有路径的修改，管理员需先指定要修改的路径，通过属性修改添加或修改新的路径拐点，也可绘制路径，最后保存路径修改成功，点击刷新地图，实现地图重新加载；c、地图浏览子模块，该子模块对登录系统的所有用户开放，用户能够使用导航区地图的放大、缩小、平移、鹰眼这些地图基本显示功能；所述指挥监控模块用以给调度人员提供可视化信息展示，包括但不限于车辆实时监控、日常的指挥调度、安全管理信息，主要包括以下子模块，a、实时监控子模块，用以使用户按组或按车辆编号查询，选择指定组号或输入车辆号，地图跳转定位到选定的车辆，也能够提供相关显示标签，包括位置信息、使用的状况及路径的查看；b、日常管理子模块，在该模块下，车辆以树状列表形式显示出各车辆的使用状态，当车辆油量、电量低于警戒值，此车辆信息会红色标记显示，调度人员能够在列表中，选择选定红色标注车辆，发出指令远程控制车辆到指定中转站供维护人员给车辆进行包括加油充电维护服务；c、指挥调度子模块，任务列表中包括几种预设的任务，用户指挥调度时能够按照组号给车辆指定路线、中转点、选定指定的调度任务、设置车辆在交汇会点停止和行进顺序来进行调度；所述路线显示模块用以在导航区地图上实时绘制，位置显示通过调用GIS地图空间中动态跟踪层来实现；所述报警救援模块用以当车辆行进过程中出现故障，ARM7处理器会通过下位机无线数传装置给上位机发送报警信息，同时短信下发给相应的调度员，调度员接到报警信息后，根据报警类型能够进行分析，若车辆故障能够发出重启指令或对发出救援调度命令，控制车辆行驶到安全区然后交给维护人员处理，若是存在车辆交汇停止，则调度交汇车辆行进避让顺序，让各车辆有序行进。