[发明专利]马达振动控制方法及装置

权利要求书

1.一种马达振动控制方法，其特征在于，包括：

获取根据期望的马达振动曲线得到的输入信号；

将所述输入信号的数字信号序列输入均衡器，获取均衡器处理后的输出信号；

将所述输出信号输入马达以控制马达的振动；

其中，所述均衡器为根据所述马达的阻尼系数ζ和谐振频率ω_n，以及预设系统采样率f_s、预设阻尼系数ζ_d和预设截止频率ω_d构建得到的数字滤波器，所述均衡器为一种二阶递归数字滤波器，所述均衡器为根据以下公式构建得到的二阶递归数字滤波器：

其中，所述z为输入所述均衡器的所述数字信号序列，H(z)为所述二阶递归数字滤波器的传输函数，a₁、a₂、b₁、b₂为以上公式中的系数，计算方法如下：

2.根据权利要求1所述的马达振动控制方法，其特征在于，所述将所述输出信号输入马达之后，还包括：

若所述期望的马达振动曲线与所述马达的实际振动曲线的相似度小于预设的相似度门限，则对所述均衡器处理后的输出信号进行幅度调整后，再次输入到所述马达以控制马达的振动，直至所述期望的马达振动曲线与所述马达的实际振动曲线的相似度大于或等于所述预设的相似度门限。

3.根据权利要求2所述的马达振动控制方法，其特征在于，还包括：

测量所述马达的实际振动曲线的最大幅度A1，获取所述A1与所述期望的马达振动曲线的最大幅度A2的差值A3；

若所述A3大于预设阈值，则判定所述期望的马达振动曲线与所述马达的实际振动曲线的相似度小于所述预设的相似度门限。

4.根据权利要求3所述的马达振动控制方法，其特征在于，所述获取均衡器处理后的输出信号后，将所述输出信号输入马达前，还包括：

将所述输出信号整体等比例调幅形成归一化的激励信号；

根据预设的初始幅度比例因子调节所述激励信号的幅度；

所述将所述输出信号输入马达，具体为将调节幅度后的所述激励信号输入马达；

所述对所述均衡器处理后的输出信号进行幅度调整后，再次输入到所述马达以控制马达的振动，具体包括：

调整所述激励信号的幅度系数；

将幅度系数调整后的所述激励信号再次输入到所述马达以控制马达的振动。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的马达振动控制方法，其特征在于，通过激光测距传感器获取所述马达的实际振动曲线。

6.根据权利要求2至4中任一项所述的马达振动控制方法，其特征在于，通过霍尔传感器获取所述马达的实际振动曲线。

7.一种马达振动控制装置，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至6中任一所述的马达振动控制方法。