[发明专利]一种车位检测方法、装置及电子设备

说明书

本发明实施例提供了一种车位检测方法、装置及电子设备，方法包括：获得目标车辆的测距设备对包含待检测空闲车位、第一障碍物车辆和第二障碍物车辆的待检测区域采集的目标测距数据；基于目标测距数据的变化情况，从目标测距数据中，确定目标上升沿对应的第一目标测距数据和目标下降沿对应的第二目标测距数据；基于第一目标测距数据，从目标测距数据中确定出第一障碍物车辆对应的第三目标测距数据，基于第二目标测距数据，从目标测距数据中确定第二障碍物车辆对应的第四目标测距数据；基于预设的车位检测模型、第一目标测距数据、第二目标测距数据、第三目标测距数据和第四目标测距数据，确定待检测空闲车位的长度。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，特别是涉及一种车位检测方法、装置及电子设备。

背景技术

车位检测是实现车辆的半自动泊车、全自动泊车的前提。现有的车位检测过程，一般是：获得超声波雷达针对待检测区域所采集的超声波测距数据，其中，待检测区域中包含空闲车位，超声波测距数据标识：待检测区域中各目标距离超声波雷达的距离；对所获取的超声波测距数据进行最小值滤波，得到滤波后的测距数据；对滤波后的测距数据进行跳变沿检测，即基于滤波后的测距数据，确定出该滤波后的测距数据对应的上升沿以及下降沿；后续的，将所确定出的上升沿对应的测距数据和下降沿对应的测距数据之间的距离作为空闲车位的长度。上述上升沿为：滤波后的测距数据从较小数值跳变到较大数值的跳变位置，对应超声波雷达探测从障碍物(例如空闲车位左侧相邻车位处的车辆，可以称为前车，)向空闲车位的距离的变化。上述下降沿为：滤波后的测距数据从较大数值跳变到较小数值的跳变位置，对应超声波雷达从空闲车位向障碍物(例如空闲车位右侧相邻车位处的车辆，可以称为后车)的距离的变化。

由于超声波雷达的具有波束宽度，其能探测到与在雷达波束覆盖范围内的障碍物。在现有的车位检测过程中，仅将上升沿和下降沿之间的距离作为所检测的车位的长度，其未考虑到测距数据跳变时刻对应的超声波雷达位置已经超过障碍物的边界，即未考虑到测距数据跳变的位置，与空闲车位相邻车位处的车辆的真实边界存在差距，导致现有的车位检测过程中所确定的空闲车位的长度要小于空闲车位的实际长度，所确定出的车位的长度不够准确。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种车位检测方法、装置及电子设备，以实现使得所确定出的车位的长度更准确。具体技术方案如下：

一方面，本发明实施例提供了一种车位检测方法，所述方法包括：

获得目标车辆的测距设备针对待检测区域所采集的目标测距数据，其中，所述待检测区域包含待检测空闲车位、第一障碍物车辆以及第二障碍物车辆；

基于所述目标测距数据的变化情况，从所述目标测距数据中，确定出目标上升沿对应的第一目标测距数据以及目标下降沿对应的第二目标测距数据；

基于所述第一目标测距数据，从所述目标测距数据中确定出所述第一障碍物车辆对应的第三目标测距数据，并基于所述第二目标测距数据，从所述目标测距数据中确定出所述第二障碍物车辆对应的第四目标测距数据；

基于预设的车位检测模型、所述第一目标测距数据、所述第二目标测距数据、所述第三目标测距数据和所述第四目标测距数据，确定所述待检测空闲车位的长度，其中，所述预设的车位检测模型包含：表征障碍物车辆对应的测距数据、所述目标车辆的测距设备的起始位置到所述待检测空闲车位的边界线的距离以及测距数据的跳变位置对应的测距数据之间的位置关系的信息。

可选地，每一目标测距数据对应一目标采集时刻；

所述基于所述第一目标测距数据，从所述目标测距数据中确定出所述第一障碍物车辆对应的第三目标测距数据，并基于所述第二目标测距数据，从所述目标测距数据中确定出所述第二障碍物车辆对应的第四目标测距数据的步骤，包括：