[发明专利]滑台式装配及堆垛机械臂系统

说明书

本发明涉及一种滑台式装配及堆垛机械臂系统。堆垛机置于左右皮带输送机之间，物料智能下落装置固接在左皮带输送机上；堆垛机立柱上装有横向滑台，横向滑台上通过横向滑块装有纵向滑台，纵向滑台随横向滑块在横向滑台上左右移动；纵向滑台上装有纵向滑块，纵向滑块上固定有纵向连接件，纵向连接件下端装有旋转轴电机，旋转轴电机连接旋转轴，旋转轴上设有抓取机构，包括吸口朝上的上吸盘和吸口朝下的下吸盘；可编程智能控制器控制物料智能下落装置的下料电机、皮带输送机的传送带输送电机、横向滑块的横向驱动电机、纵向滑块的纵向驱动电机、旋转轴电机、为吸盘提供真空吸气的两位三通电磁阀。本发明解决了不适合重叠摞放产品的堆垛打包问题。

技术领域

本发明涉及人工智能机器系统，具体是一种滑台式装配及堆垛机械臂系统。

背景技术

目前，在产品包装中，例如：注塑厂生产的带盖塑料箱，为降低库房及运输成本往往是将箱盖与箱体分别打包，箱体多为梯形便于重叠罗放，而箱盖周围一圈为直角边，有的箱盖还带有插扣，为不使箱盖及插扣变形必须四方交替错位，因此对这类箱盖只能四方交替错位、正反对扣码放，这样既保证插扣不变形又可减少体积。虽然现有的人工智能机器可以实现这样的产品包装要求，但现有的人工智能机器是由多自由度机械机构构成的，每个自由度都需要一套完整的传动机构和控制系统，导致多自由度的人工智能机器价格比较昂贵，因此在实际生产中，这样的产品包装多采用人工码垛，效率很低并经常出错，码垛人员长期工作在注塑车间也会对身体造成危害。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单、成本低廉的滑台式装配及堆垛机械臂系统，可实现货物的三轴位移、多角度翻转，尤其解决背景技术所述的正反码放包装中存在的问题。

本发明解决其技术问题采用的技术方案是：

一种滑台式装配及堆垛机械臂系统，包括物料智能下落装置，皮带输送机，堆垛机与可编程智能控制器；

皮带输送机设置两套，左右布置，左边的皮带输送机输送待码垛物品，右边的皮带输送机输送码放好的物品；物料智能下落装置固接在左边的皮带输送机上；

堆垛机为三轴位移、多角度翻转结构，设置于左、右皮带输送机之间，包括立柱，立柱上部外跨式装配有横向滑台，横向滑台上通过横向滑块装有纵向滑台，纵向滑台随横向滑块在横向滑台上左右移动；纵向滑台上装有纵向滑块，纵向滑块上固定有纵向连接件，纵向连接件下端装有旋转轴电机，旋转轴电机连接旋转轴，旋转轴上设有吸盘抓取机构，吸盘抓取机构包括吸口朝上的上吸盘和吸口朝下的下吸盘；

可编程智能控制器分别与物料智能下落装置的下料电机、皮带输送机的传送带输送电机、横向滑块的横向驱动电机、纵向滑块的纵向驱动电机、旋转轴电机、为吸盘提供真空吸气的两位三通电磁阀电连接。

采用上述技术方案的本发明，与现有技术相比，其有益效果是：

通过两个滑台、三台电机实现四自由度的简约设计，解决了包装工艺中不适合重叠摞放产品的堆垛打包问题，可实现有规律的四方交错正反码放，既整齐又紧凑并解决人工统计数量的误差和麻烦。简约四自由度设计，降低了机械臂的制造成本，同时也降低了企业运行成本。

作为优选，本发明更进一步的技术方案是：

物料智能下落装置包括支架、纵向连杆、转动轴、卡扣、钢丝绳、下料电机、摆动连杆、纵向轴，其中纵向轴、纵向连杆、转动轴、摆动连杆组成连杆机构；

支架为方形钢管焊接的框架结构，支架通过其底端钢管固定在输送台支架上，纵向轴的上、下端与支架的左侧边框上、下钢管固定连接并位于左侧边框中间，纵向连杆套装在纵向轴上，沿着纵向轴上下位移滑动；