[发明专利]抓杯装置

权利要求书

1.一种抓杯装置，其特征在于，包括：

支架；

第一驱动件，装配于所述支架；

凸轮，传动连接于所述第一驱动件的驱动端；

手指机构，包括连接件、第一手指组件与第二手指组件，所述连接件与所述支架连接，所述第一手指组件与所述第二手指组件均与所述连接件滑动连接；

用于提供回复力的第一弹性件，两端分别与所述第一手指组件与所述第二手指组件连接；

其中，所述凸轮设置于所述第一手指组件与所述第二手指组件之间，所述第一驱动件带动所述凸轮转动，所述凸轮驱动所述第一手指组件及所述第二手指组件相对于所述连接件相背滑动成张开状态，所述第一手指组件与所述第二手指组件在所述回复力的作用下相对于所述连接件相对滑动成闭合状态并形成一端开口的抓杯空间。

2.根据权利要求1所述的抓杯装置，其特征在于，所述第一手指组件包括第一安装板及分别连接于所述第一安装板上下两端的第一抵接件与第一手指，所述第二手指组件包括第二安装板与分别连接于所述第二安装板上下两端的第二抵接件与第二手指，所述手指机构还包括分别设置于所述连接件两侧的第一线性导轨与第二线性导轨，所述第一安装板与所述第一线性导轨连接，所述第二安装板与所述第二线性导轨连接，所述凸轮设置于所述第一抵接件与所述第二抵接件之间，所述第一弹性件的两端分别与所述第一安装板与所述第二安装板连接，所述第一手指与所述第二手指形成所述抓杯空间。

3.根据权利要求2所述的抓杯装置，其特征在于，所述第一抵接件包括与所述第一安装板连接的第一轴及与所述第一轴连接第一轴承，所述第二抵接件包括与所述第二安装板连接的第二轴及与所述第二轴连接的第二轴承，所述凸轮的两端面沿周向相对设有第一凸轮轨迹面与第二凸轮轨迹面，所述第一凸轮轨迹面与所述第二凸轮轨迹面分别距离所述凸轮两端面的高度从一端到另一端逐渐变大，所述第一轴承抵接于所述第一凸轮轨迹面，所述第二轴承抵接于所述第二凸轮轨迹面。

4.根据权利要求2所述的抓杯装置，其特征在于，所述第一手指与第二手指的截面为开口朝向对方的弧状。

5.根据权利要求1所述的抓杯装置，其特征在于，所述手指机构还包括第一光耦及第一光耦挡片，所述第一光耦与所述第一手指组件与所述第二手指组件中的一者连接并设有第一开口槽，所述第一光耦挡片的一端与所述第一手指组件与所述第二手指组件中的另一者连接且另一端出入于所述第一开口槽。

6.根据权利要求1所述的抓杯装置，其特征在于，所述抓杯装置还包括第二光耦及第二光耦挡片，所述第二光耦与所述支架连接并设有第二开口槽，所述第二光耦挡片设置于所述凸轮的外周面且随所述凸轮的转动出入于所述第二开口槽。

7.根据权利要求1-6任一项所述的抓杯装置，其特征在于，所述抓杯装置还包括支座、第二驱动件及防撞机构，所述支架滑动设于所述支座，所述第二驱动件设于所述支座并驱动所述支架相对于所述支座做升降运动，所述防撞机构设于所述支架的顶部。

8.根据权利要求7所述的抓杯装置，其特征在于，所述防撞机构包括防撞块、第一防撞导轴及第二弹性件，所述防撞块通过所述第一防撞导轴连接于所述支架并相对于所述第一防撞导轴滑动，所述第二弹性件设置于所述防撞块与所述支架之间。

9.根据权利要求8所述的抓杯装置，其特征在于，所述防撞机构还包括第三光耦及第三光耦挡片，所述第三光耦与所述支架连接并设有第三开口槽，所述第三光耦挡片与所述防撞块连接并随所述防撞块的运动其一端出入于所述第三开口槽。

10.根据权利要求7所述的抓杯装置，其特征在于，所述支座包括第三导轨，所述支架通过所述第三导轨装设于所述支座上，所述第二驱动件通过带传动驱动所述支架通过所述第三导轨相对于所述支座滑动。