[发明专利]一种提高无人机在航拍过程中结构稳定性的方法

说明书

本发明涉及一种提高无人机在航拍过程中结构稳定性的方法，首先将用于无人机高空航拍的自稳平台安装在现有无人机上，然后在上平台安装高空航拍设备，当无人机高空航拍视角没有达到合适视角需要调整高空航拍设备相对于无人机的高度时，六个传动支链上的六个传动电机同时开始工作，六个传动电机分别带动六个驱动轴转动，六个驱动轴带动六个驱动齿轮转动，六个驱动齿轮带动传动齿轮运动，传动齿轮带动传动轴转动，传动轴带动传动丝杠转动，传动丝杠带动传动滑块运动，由于传动滑块的正六边形结构使得焊接在传动滑块上的六根移动柱在传动丝杠的带动下能在六个直线滑轨上作稳定的升降运动，每根移动柱分别带动与之相连的一个并联支链作升降运动，六个并联支链同步带动上平台上的高空航拍设备作升降运动。

本发明是申请日为2016年05月22日提交的申请号为2016103434622，发明名称为一种用于无人机高空航拍的自稳平台的中国专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及无人机领域，具体的说是一种提高无人机在航拍过程中结构稳定性的方法。

背景技术

云台是监控系统中用于安装和固定摄像设备的支撑设备，并非直接进行图像接收，而是由云台来控制摄像机或其它设备的转动方向。而无人机航拍云台属于云台中的一类，其主要应用于用于建设规划、工程勘察、灾情勘察，抢险救灾、交通状况监视和高空巡航等实用性航拍方面。

在实际应用过程中，由于无人机在飞行过程中自身姿态的不断改变和外界天气因素的影响，给整个无人机机身带来了一定的抖动，从而严重影响了航拍的质量；因此，用来搭载摄像机和照相机的航拍云台自身的稳定性直接决定了拍摄质量的好坏。目前对于航拍云台的增稳措施一般是通过电子设备检测系统来实现，但是电子检测系统均存有一定的滞后性，不能根据无人机在飞行过程中姿态的改变来及时的调整航拍云台的姿态进行补偿，且现有的航拍云台由于升降过程中存在抖动问题导致不能实现刚性升降调节高度，从一定程度降低了高空航拍的视角，降低了工作效率。因此，急需一种自身机械结构稳定性能好、不存在滞后性能和刚性升降性能好的无人机航拍云台。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种提高无人机在航拍过程中结构稳定性的方法，可以解决现有无人机在航拍过程中由于自身机械结构稳定性能差、电子检测系统调整存在滞后性、外界天气因素产生抖动导致航拍效果差、不能刚性升降调节导致航拍视角小和工作效率低的难题，本发明利用6-SPS并联机构动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点来实现无人机的稳定升降航拍功能，具有结构简单、自身机械结构稳定性能好、升降航拍性能好和工作效率高等优点。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：首先将用于无人机高空航拍的自稳平台安装在现有无人机上，然后在上平台安装高空航拍设备，当无人机高空航拍视角没有达到合适视角需要调整高空航拍设备相对于无人机的高度时，六个传动支链上的六个传动电机同时开始工作，六个传动电机分别带动六个驱动轴转动，六个驱动轴带动六个驱动齿轮转动，六个驱动齿轮带动传动齿轮运动，传动齿轮带动传动轴转动，传动轴带动传动丝杠转动，传动丝杠带动传动滑块运动，由于传动滑块的正六边形结构使得焊接在传动滑块上的六根移动柱在传动丝杠的带动下能在六个直线滑轨上作稳定的升降运动，每根移动柱分别带动与之相连的一个并联支链作升降运动，六个并联支链同步带动上平台上的高空航拍设备作升降运动。