[发明专利]一种组合式机器人小车底盘

说明书

本发明公开了一种组合式机器人小车底盘，包括底盘框架、支架、电机和车轮，所述底盘框架是由若干根铝方管、多个双头连接件及多个紧固件拼装而成的框架结构，所述底盘框架上安装有多个支架，每个支架上均安装有电机，每个电机输出轴安装有车轮，每个电机上还配备有电机驱动板，每个电机驱动板均与主控芯片通信连接。本发明采用框架式结构来拼装机器人小车底盘，具备装配方便外形多变等特点，能自由发挥，装配出带有特色的底盘，且底盘框架采用铝方管、双头连接件及紧固件拼装而成，坚固耐用，重复拆装不影响精度，并能配备不同的车轮或是履带，能适应不同的场合，满足不同的功能需求，方便各机械电子类专业的教学、科研、竞赛的需求。

【技术领域】

本发明涉及机器人底盘平台的技术领域，特别涉及一种组合式机器人小车底盘。

【背景技术】

机器人是通过机械零部件与电控系统结合达到自动执行工作的机器装置。对于移动式的机器人来说，其底盘通常为一体式的结构，需要根据不同的尺寸进行特定生产，导致设计繁琐复杂，而对于竞赛机器人，需要满足装配方便的要求。为了解决以上问题，满足竞赛机器人装配方便的要求，有必要提出一种组合式机器人小车底盘。

【发明内容】

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种组合式机器人小车底盘，其旨在解决现有技术中机器人底盘通常为一体式的结构，需要根据不同的尺寸进行特定生产，导致设计繁琐复杂，而对于竞赛机器人，需要满足装配方便要求的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出了一种组合式机器人小车底盘，包括底盘框架、支架、电机和车轮，所述的底盘框架是由若干根铝方管、多个双头连接件及多个紧固件拼装而成的框架结构，所述的底盘框架上安装有多个支架，每个支架上均安装有电机，每个所述的电机输出轴安装有车轮，每个所述的电机上还配备有电机驱动板，每个所述的电机驱动板均与主控芯片通信连接。

作为优选，当所述的底盘框架为矩形框架结构时，所述的双头连接件为90 °连接头，且底盘框架还包括三头连接件，所述的三头连接件为T型结构，所述的底盘框架的两条长边均由两根铝方管和连接两铝方管的三头连接件构成，且两条长边上的三头连接件之间连接有一根铝方管，两条长边的两端均连接一双头连接件，两条长边相对应的双头连接件之间通过一根铝方管连接，所述的双头连接件及三头连接件与铝方管的连接处均通过紧固件锁紧连接，所述的底盘框架的两条长边两端对称安装有支架，每个支架上均安装有电机，每个所述的电机输出轴安装有车轮。

作为优选，当所述的底盘框架为大于4边的多边形框架结构时，所述的双头连接件为钝角连接头，且底盘框架还包括短方管，底盘框架上每根铝方管的两端均连接一双头连接件，相邻两根铝方管端部的双头连接件之间均连接一短方管，所述的短方管与铝方管只是长度不同，所述的双头连接件与铝方管及短方管的连接处均通过紧固件锁紧连接，每个短方管上均安装有支架，每个支架上均安装有电机，每个所述的电机输出轴安装有车轮。

作为优选，所述的铝方管的四侧面均沿中心线方向等间距开设有若干通孔，所述的双头连接件的每个头上均设置有螺纹孔，所述的双头连接件的头部能够承插于铝方管的端口中，并且双头连接件上的螺纹孔与铝方管上的侧面端部的通孔相对应，相对应的通孔相和螺纹孔通过紧固件连接。

作为优选，所述的铝方管的厚度为2～4mm，所述的双头连接件采用实心铝材高精数铣加工而成的连接件。

作为优选，所述的车轮为麦克纳姆轮、全向轮、大脚轮中的一种或者几种组合，当所述的底盘框架为矩形框架结构时，底盘框架同一侧的电机输出轴还能够安装一履带。

作为优选，所述的电机采用带编码器的空心杯直流减速电机，

作为优选，所述的电机驱动板采用大功率直流电机驱动板，并具备对电机的过流、堵转异常情况的监测功能。

作为优选，所述的主控芯片采用M4为内核核心的主控芯片。