[发明专利]带驱动式双机器人门架

说明书

本发明涉及带驱动式双机器人门架。一种用于使用门架来定位机器人的方法和设备。设置有基部平台，并且作业平台定位在所述基部平台上方以支撑一个或更多个人员。一个或更多个机器人独立于所述作业平台被支撑在所述基部平台上。至少一个门架定位在所述基部平台上方并邻近所述作业平台，以沿着所述作业平台支撑并定位所述机器人。

技术领域

本公开总体涉及机器人学，更具体地涉及用于稳定地定位协作机器人的隔离式人员作业平台。

背景技术

飞行器制造商通常在机身组件的构建过程期间依赖于作业单元自动化。典型的作业单元包括工作台以及用于保持并定位机身组件的一个或更多个支架固定装置。

目前，机器人在机身组件外侧使用，并且机身组件内侧的一些作业也由机器人执行。然而，期望增加机器人在机身组件内侧的使用，也在机器人在机身组件内操作的同时为人员提供安全出入。

然而，在机身组件内侧使用的平台未被隔离，结果，机身组件内侧的机器人上的臂端加工可能由于附近的人员或机器运动所引起的平台运动而弹跳或者受到其他影响，这样导致机器人上的臂端加工处于错误的场所或位置中。

然后，需要一种作业平台，该作业平台允许人员在机身组件内侧安全地作业，并且为人员和机器运动提供隔离支撑，而不会将任何这种运动施加到正在机身组件内侧作业的机器人。

发明内容

为了克服上述现有技术的限制，并且为了克服将在阅读和理解本说明书之后变得显而易见的其他限制，本公开描述了一种用于使用门架来定位机器人的方法和设备。

设置有基部平台，并且作业平台定位在所述基部平台上方以支撑一个或更多个人员。一个或更多个机器人独立于所述作业平台被支撑在所述基部平台上。至少一个门架定位在所述基部平台上方并邻近所述作业平台，以沿着所述作业平台支撑并定位所述机器人。

现在，将关于以下描述和附图描述本公开。

附图说明

现在参照附图，其中相同的附图标记始终表示对应的零件。

图1图示了用于组装飞行器机身的典型作业单元布局。

图2A和图2B是作业单元布局的立体侧视图和俯视图。

图3A和图3B进一步图示作业平台的构造，其中图3A是作业平台的立体侧视图，而图3B是作业平台的仰视图(示出其下侧)。

图4A、图4B和图4C进一步图示了作业平台、机器人、门架和缆线架系统的构造，其中图4A是作业平台、机器人和门架的立体侧视图；图4B是作业平台、机器人和门架的俯视图；而图4C是作业平台、机器人、门架和缆线架系统的仰视图(示出它们的下侧)。

图5是定位在基部平台上方的作业平台的剖视图，其中剖视图仅示出作业平台的一半。

图6提供了已移除作业平台的视图，仅留下门架、缆线架系统、单独的支撑台和机器人。

图7是位于作业平台一侧上的门架以及附接至门架的单独的支撑台的另一视图，其中省略了机器人。

图8是位于作业平台一侧上的门架以及附接至门架的单独的支撑台的另一视图，示出了双传动带的细节。

图9图示了飞行器制造及保养方法的步骤。

图10图示了飞行器及其部件。

具体实施方式

在以下描述中，参照附图，附图形成了其一部分，并且通过例示可实践本公开的具体实例的方式来示出附图。应理解，可利用其他实例，并且可在不脱离本公开的范围的情况下作出结构变化。