[发明专利]一种水面/水下航行器与定位设备之间的航向角偏差估计方法

权利要求书

1.一种水面/水下航行器与定位设备之间的航向角偏差估计方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

(1)数据采集：保持航行器的航向不变，使航行器先在水面或水下进行定向直线航行，航行器记录本次航行过程中的大地东北向坐标下的位置信息，同时用定位设备对航行器每隔设定的时间段进行一次定位，获得大地东北向坐标下相应的航行器本次航行过程中的离散定位点数据；

(2)数据处理：采用数据拟合方法将所述的定位设备记录的本次航行离散定位点数据进行拟合，拟合出一条直线；同时将航行器自身记录的本次航行的运动轨迹点采用同样的数据拟合方法拟合得到另一条直线；这两条直线之间的角度差即为航行器和定位设备之间的航向角偏差值；

(3)控制航行器朝相同的方向进行水面或水下定向直线航行，多次重复步骤(1)(2)，将获得的多个该方向下的航向角偏差值进行平均，作为该航向上航行器与定位设备之间的航向角偏差；

(4)根据应用场景的需要，控制航行器朝别的不同方向进行水面或水下定向直线航行，并重复步骤(1)(2)(3)，获得对应方向上航行器与定位设备之间的航向角偏差；如果多个方向下的航向角偏差之间的相对误差不超过5％，则对多个方向下的航向角偏差进行再次平均，作为航行器与定位设备的航向角偏差值；如果多个方向下的航向角偏差之间的相对误差大于5％，则不再做平均，仅选取对应方向上的航向角偏差作为航行器与定位设备的航向角偏差值。

2.根据权利要求1所述的水面/水下航行器与定位设备之间的航向角偏差估计方法，所述的航行器记录的航行位置信息通过卫星定位系统或自载的惯性导航设备做航位推算获取或融合卫星定位和航位推算获取。

3.根据权利要求1所述的水面/水下航行器与定位设备之间的航向角偏差估计方法，所述的数据拟合方法为最小二乘法。

4.根据权利要求1所述的水面/水下航行器与定位设备之间的航向角偏差估计方法，所述的定位设备为对端定位设备。

5.根据权利要求1所述的水面/水下航行器与定位设备之间的航向角偏差估计方法，所述的航向角通过姿态传感器获取。