[发明专利]一种水平状态下水平瞄准结果补偿方法

说明书

本发明公开一种水平状态下水平瞄准结果补偿方法，所述方法包括以下步骤：S1、通过瞄准仪测量得到水平状态下一级飞行器的水平瞄准角α_D′；S2、确定安装误差角Δζ_z；S3、通过所述安装误差Δζ_z以及所述一级飞行器的水平瞄准角α_D′确定二级飞行器的水平瞄准角。本发明可以提前利用惯组算出一级飞行器和二级飞行器的安装误差角，发射前在测量得出一级飞行器水平瞄准角的基础上，快速确定二级飞行器水平瞄准角。

技术领域

本发明涉及水平瞄准结果补偿领域，特别是涉及一种水平状态下水平瞄准结果补偿方法。

背景技术

传统两级飞行器的一级飞行器和二级飞行器惯性测量组合(以下简称惯组)都安装光学直角棱镜，在发射前执行瞄准流程，通过瞄准仪依次测量得到二者的瞄准角，进而确定一级飞行器和二级飞行器的初始基准。然而，改进型两级飞行器为了更好地适应实战化要求，缩短了发射准备时间，发射前仅安排水平状态下一级飞行器瞄准流程，二级飞行器惯组没有安装光学直角棱镜，也不再进行单独瞄准，因此无法得到二级飞行器瞄准角。

发明内容

本发明的目的在于提供一种，本发明提出的一种水平状态下水平瞄准结果补偿方法可以提前利用惯组算出一级飞行器和二级飞行器的安装误差角，发射前在测量得出一级飞行器水平瞄准角的基础上，快速确定二级飞行器水平瞄准角。

为达到上述目的，本发明采用下述技术方案：一种水平状态下水平瞄准结果补偿方法，所述方法包括以下步骤：；

S1、通过瞄准仪测量得到水平状态下一级飞行器的水平瞄准角α_D′；

S2、确定安装误差角Δζ_z；

S3、通过所述安装误差Δζ_z以及所述一级飞行器的水平瞄准角α_D′确定二级飞行器的水平瞄准角。

优选地，所述S2包括：

S21、确定发射坐标系(Ox_fy_fz_f)、一级飞行器弹体坐标系(Ox₁′y₁′z₁′)以及二级飞行器弹体坐标系(Ox₁y₁z₁)，其中，O位于所述一级飞行器质心；

S22、将所述一级飞行器以及二级飞行器绕x₁轴旋转90°；

S23、通过一级飞行器惯组以及二级飞行器惯组分别测量得出一级飞行器的x方向加速度a'_x以及二级飞行器的x方向加速度a_x；

S24、旋转90°后的所述一级飞行器弹体坐标系、所述二级飞行器弹体坐标系以及所述发射坐标系关系如下式可得：

其中，g为当地重力加速度，为x₁′与x_f之间所形成的夹角，为x₁与x_f之间所形成的夹角；

S25 、由于安装误差角Δζ_z为x₁′与x₁之间所形成的夹角，所以安装误差角Δζ_z由下式可得：

优选地，所述S21包括：

所述发射坐标系(Ox_fy_fz_f)中，y_f轴与过原点的重力线重合，x_f轴与y_f轴垂直；