[发明专利]一种无人艇控制系统

说明书

本发明提供了一种无人艇控制系统，包括树莓派控制器、远程计算机以及信号转换器，所述远程计算机与树莓派控制器远程连接，树莓派控制器与信号转换器信号连接，所述信号转换器分别与无刷电机、武器云台、探照云台、摄像云台、方向舵机信号连接，所述摄像云台接入树莓派控制器；本发明基于树莓派嵌入式系统，通过网络实现了对树莓派的远程监控，对无人艇控制系统进行集中控制，具有系统集成度高、控制更加智能、系统稳定可靠、界面友好、操作简单、数据处理速度快的优点。

技术领域

本发明涉及船艇技术领域，具体涉及一种无人艇控制系统。

背景技术

无人艇作为新兴的智能化平台，可以搭载不同的应用模块，在安防巡逻、水域测绘、水质监测、辅助作战等方面具有广阔的应用前景。无人艇能替代人工操控常规船艇作业于危险、污染、复杂水域，具有全天候、高精度、高效率等优点，能显著提高水域行业的工作效率和安全性。

国内无人艇的研究还处于起步阶段，涉足的厂家大多从小型无人艇着手研制。这类无人艇主要用于内河、湖泊监测及垃圾清理，由于功能单一、性能要求不高，系统架构相对简单，多采用集中控制方式，任务处理、运动控制等工作都由主CPU完成。然而，对于作业于复杂海况中的海洋无人艇，其环境感知能力、故障诊断能力、自主决策能力、应用搭载能力要求大幅提升，对控制系统的处理速度和能力提出了更高的要求，目前这种集中控制的方式显然无法满足。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本发明提供了一种无人艇控制系统。

本发明解决上述问题的技术方案为：一种无人艇控制系统，包括树莓派控制器、远程计算机以及信号转换器，所述远程计算机与树莓派控制器远程连接，树莓派控制器与信号转换器信号连接，所述信号转换器分别与无刷电机、武器云台、探照云台、摄像云台、方向舵机信号连接，所述摄像云台接入树莓派控制器；

所述树莓派控制器接入网络，远程计算机使用远程桌面控制软件，将树莓派控制器可视化桌面投射到远程计算机，同时树莓派控制器将摄像云台拍摄的视频信息实时上传至云端，远程计算机从云端获取视频信息实现对无人艇的监控，树莓派控制器的可视化桌面包括按键板，所述按键板上包括若干按键，远程计算机通过控制树莓派控制器可视化桌面上的按键实现对无刷电机、武器云台、探照云台、摄像云台的控制，按下不同的按键树莓派控制器输出不同的ppm信号，树莓派控制器将ppm信号传输到信号转换器，信号转换器将ppm信号转换为pwm信号，信号转换器再将pwm信号翻译成对应的控制指令，由无刷电机、武器云台、探照云台、摄像云台、方向舵机完成控制指令；

所述按键板可控制无刷电机的启闭、武器云台的转向和发射、探照云台的转向和启闭、摄像云台的转向、方向舵机的转向；

所述按键板采用Python语言编程。

本发明具有有益效果：

本发明基于树莓派嵌入式系统，通过网络实现了对树莓派的远程监控，对无人艇控制系统进行集中控制，具有系统集成度高、控制更加智能、系统稳定可靠、界面友好、操作简单、数据处理速度快的优点。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施方式对本发明作进一步的说明。

如图所示，一种无人艇控制系统，包括树莓派控制器、远程计算机以及信号转换器，所述远程计算机与树莓派控制器远程连接，树莓派控制器与信号转换器信号连接，所述信号转换器分别与无刷电机、武器云台、探照云台、摄像云台、方向舵机信号连接，所述摄像云台接入树莓派控制器；