[发明专利]一种机器人头部

权利要求书

1.一种机器人头部，其特征在于：包括前面壳和与所述前面壳对接以形成内部空间的后脑壳，所述内部空间中间隔设有：

眼部驱动机构，设于眼窝空间及眼窝附近空间且用于驱动仿真眼球和仿真眼皮；

嘴部驱动机构，设于嘴部空间及脸颊附近空间且用于驱使嘴部张开或合拢；

以及头部传动机构，由所述头部空间延伸至颈部空间且用于驱使所述机器人头部点头运动或摇头运动。

2.如权利要求1所述的机器人头部，其特征在于：所述眼部驱动机构包括第一眼部驱动组件和与所述第一眼部驱动组件间隔设置的第二眼部驱动组件，所述第一眼部驱动组件包括第一眼部伺服舵机和竖直设置且由所述第一眼部伺服舵机驱动以使所述仿真眼皮运动的第一眼部传动杆组，所述第二眼部驱动组件包括第二眼部伺服舵机和水平设置且由所述第二眼部伺服舵机驱动以使所述仿真眼球运动的第二眼部传动杆组，所述第一眼部伺服舵机与所述第二眼部伺服舵机前后间隔设置。

3.如权利要求2所述的机器人头部，其特征在于：所述第一眼部伺服舵机的驱动轴水平设置，所述第一眼部传动杆组包括：

第一眼部转杆，与所述第一眼部伺服舵机的驱动轴连接；

第二眼部转杆，其上端与所述第一眼部转杆转动连接且竖直设置；

第三眼部转杆，与所述第二眼部转杆的下端转动连接；以及

眼部转轴，由所述第三眼部转杆驱动以上下转动且两端用于安装所述仿真眼皮。

4.如权利要求2所述的机器人头部，其特征在于：所述第二眼部伺服舵机的驱动轴竖直设置，所述第二眼部传动杆组包括：

第四眼部转杆，与所述第二眼部伺服舵机的驱动轴连接；

第五眼部转杆，与所述第四眼部转杆转动连接；

第一眼部联动杆，与所述第五眼部转杆转动连接；

第二眼部联动杆，设为两个，两个所述第二眼部联动杆分别连接于所述第一眼部联动杆的两端，每一所述第二眼部联动杆的自由端均连接有所述仿真眼球。

5.如权利要求1～4任一项所述的机器人头部，其特征在于：所述嘴部驱动机构包括设于所述前面壳的脸颊附近空间内的嘴部伺服舵机、与所述嘴部伺服舵机的实轴舵盘连接的嘴部主动齿轮、与所述嘴部主动齿轮啮合的嘴部从动齿轮和由嘴部空间延伸到所述脸颊附近空间内且由所述嘴部从动齿轮驱动以使嘴部张开或合拢的仿真下颚骨架。

6.如权利要求5所述的机器人头部，其特征在于：所述仿真下颚骨架包括设于所述嘴部空间的下颚前端和由所述嘴部空间延伸到所述脸颊附近空间内且由所述下颚前端的两侧延伸的下颚侧杆，所述下颚侧杆与所述嘴部从动齿轮转动连接。

7.如权利要求6所述的机器人头部，其特征在于：所述下颚侧杆包括与所述下颚前端连接且沿竖直方向延伸的竖向部以及与所述竖向部连接且沿水平方向延伸的横向部，所述横向部与所述嘴部从动齿轮连接。

8.如权利要求1～4任一项所述的机器人头部，其特征在于：所述头部传动机构包括：

头部支撑架，安装于头部空间且用于支撑头部；

头部支撑杆，包括安装于颈部空间的下杆部及与所述下杆部球铰接且延伸于头部空间中的上杆部，所述上杆部与所述头部支撑架连接；

第一头部伺服舵机，设于所述头部支撑架上；

第一头部传动组件，与所述头部支撑架驱动连接，且由所述第一头部伺服舵机驱动以使所述头部支撑架相对于所述头部支撑杆做摇头运动；

第二头部伺服舵机，安装于颈部空间中；以及

第二头部传动组件，与所述上杆部驱动连接，且由所述第二头部伺服舵机驱动以使所述上杆部相对于所述下杆部做点头运动。

9.如权利要求8所述的机器人头部，其特征在于：所述第一头部传动组件包括：

头部主动齿轮，与所述第一头部伺服舵机的实轴舵盘驱动连接且与所述头部支撑架连接；

第一从动齿轮，与所述头部主动齿轮啮合且与头部支撑架连接；以及

第二从动齿轮，与所述第一从动齿轮啮合且安装于所述上杆部。

10.如权利要求8所述的机器人头部，其特征在于：所述第二头部传动组件包括：

第一传动螺杆，与所述第二头部伺服舵机驱动连接；

套杆，套设于所述第一传动螺杆上且沿所述第一传动螺杆升降运动；以及

转动件，一端与所述套杆的上端转动连接，另一端与所述上杆部固定连接。