[发明专利]一种基于卡尔曼滤波的直升机旋翼遮挡预测方法

权利要求书

1.一种基于卡尔曼滤波的直升机旋翼遮挡预测方法，其特征在于，包括下列步骤：

计算接收信号的信号功率，并对功率进行滑动平均运算处理；

基于预置的功率阈值，判断滑动平均运算处理后的信号功率是否大于功率阈值，若是，则判定信号处于缝隙时间内；否则信号处于遮挡时间内；并统计旋翼的遮挡周期长度len_p以及旋翼的遮挡时间长度len_s；

根据旋翼的初始遮挡周期T_o、旋翼遮挡周期长度len_o，计算旋翼的当前遮挡周期T以及遮挡率τ，所述遮挡周期所述遮挡率τ＝len_s/len_p；

将遮挡周期T以及遮挡率τ作为状态变量，通过卡尔曼滤波预测旋翼下一周期的遮挡周期以及遮挡率

根据预测的旋翼的遮挡周期和遮挡率计算旋翼的缝隙时间长度的预测值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，计算接收信号的信号功率，对功率进行滑动平均运算处理具体为：

计算接收信号的每个采样点的信号功率x(n)，其中n为采样点标识符；

基于预设的滑动平均长度len，对各采样点的信号功率x(n)进行滑动平均运算，得到滑动平均后的信号功率s(n)，其中s(n)＝sum(x(n:n+len-1))/len，函数sum(x(n:n+len-1))表示第n个采样的信号功率x(n)到第n+len-1个采样点的信号功率x(n+len-1)的累加和。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，若第n个采样点的滑动平均后的信号功率s(n)大于功率阈值，则当前采样点处于缝隙时间内；否则处于遮挡时间内；

统计第一次处于遮挡状态的第一个采样点到下一次处于遮挡状态的第一个采样点的采样点数，得到旋翼的遮挡周期长度len_p；

统计一个遮挡周期内处于遮挡状态的第一个采样点到最后一个采样点的采样点数，得到旋翼的遮挡时间长度len_s。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预测的遮挡周期以及遮挡率计算缝隙时间长度的预测值具体为：

根据公式得到旋翼的遮挡周期长度的预测值

根据公式得到旋翼的遮挡时间长度的预测值

根据公式得到旋翼的缝隙时间长度的预测值。