[发明专利]一种炮膛自动清洁保养方法及机器人装置

说明书

本发明公开一种炮膛自动清洁保养方法及机器人装置，前足机构、后足机构均与机架之间设有三个前电推杆，前、后钢刷筒均与机架构成转动副，前、后足机构上均安装有三个摄像头，撑片与各自对应的足机架构成移动副，旋拉电机驱动撑片夹紧或松开炮膛内壁，机架内部设有两个储液仓，分别储存金属微粒和火药残渣的清洗剂和防锈油，前、后足机构的两个旋拉电机的有规律转动配合前电推杆和后电推杆的有规律伸缩，可使炮膛自动清洁机器人装置(本发明)在炮膛内自由移动，去程时清洗剂排放至炮膛内，在两个钢刷筒作用下，完成对炮膛内壁的清洁，回程时防锈油排放至炮膛内，在两个钢刷筒的作用下，使防锈油均匀涂抹于炮膛内壁。

技术领域

本发明涉及一种管道清洗方法及装置，具体涉及的是一种炮膛自动清洁保养方法及机器人装置。

背景技术

在火炮使用中，为了建立起高膛压，要求炮弹与炮膛之间紧密配合，在高温高压火药燃气的作用下，炮弹在炮膛内滑动过程中脱落的微粒和火药残渣会粘附在炮膛内壁，如果不及时对炮管内壁进行清理会导致炮管内壁发生腐蚀，进而影响炮弹发射的准确性、可靠性，不仅严重影响火炮的使用寿命，严重时还会发生炸膛现象。因此，在火炮集中发射后进入维护保养阶段时，必须对火炮的炮管内壁进行清理，并且在炮膛内壁涂抹一层防锈油。

目前在炮管生产厂和修复厂，采用的是一种拉杆式擦炮管机床，通过电机和连杆机构带动拉杆实现往复直线运动，拉杆与炮管等长，拉杆上安装了清洁用的毛刷，该设备实现了擦炮管的自动化工作，但设备占地面积大、重量大、移动不便，在部队营地无法使用。目前在部队都是通过数名战士推拉通条来进行炮膛的清理工作，这种方法耗费人力、效率低，不能满足现代化高科技战争的作战要求。因此急需一种清洁效率高的、自动化程度高、能适应高科技战场需求的炮膛清洁装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种炮膛自动清洁保养方法及机器人装置，对残留在火炮内膛表面的金属微粒和火药残渣进行清除，并自动涂抹防锈油对炮膛进行保养，不仅重量轻，结构紧凑，而且自动化程度高，效率高，能够满足现代化高科技战争的作战要求。

本发明采取的技术方案为：

一、一种炮膛自动清洁保养方法

当本发明对炮膛进行清洁的时候，按照以下步骤进行：

1)如图11中(a)所示，三个前电推杆和三个后电推杆收缩，然后将本发明从起始端放入炮膛之内，后足机构的旋拉电机转动，使后足机构中的撑片向外张开夹紧炮膛内壁；

2)如图11中(b)所示，三个前电推杆伸长到极限位置，前足机构的旋拉电机转动，使前足机构中的撑片向外张开夹紧炮膛内壁；

3)如图11中(c)所示，三个前电推杆收缩到极限位置、三个后电推杆伸长到极限位置，与此同时第一电机驱动前钢刷筒转动、第四电机驱动后钢刷筒转动、第二电机驱动前活塞转动，使前储液仓中的清洗剂通过前仓出液孔逐渐排出；

4)通过前足机构上的摄像头观察到某段炮膛内壁上附着的残渣微粒较多时，若图11中(c)、(d)、(e)过程所示，通过前电推杆和后电推杆相互配合地伸长或收缩，使前钢刷筒和后钢刷筒能够往复对炮膛该段内壁进行重点清理，直到通过后足机构上的摄像头观察到该段炮膛内壁清洁干净；

5)如图11中(f)所示，后足机构中的旋拉电机转动，使后足机构中的撑片向内收缩，但使后足机构中的毛毡片仍然紧贴炮膛内壁，三个后电推杆收缩到极限位置，在此过程中后足机构的毛毡片将炮膛内壁残留的清洁剂和残渣微粒擦拭干净；

6)重复以上步骤，直到本发明从炮膛起始端移动到终点端，完成对炮膛的清洁工作。

当本发明对炮膛内壁涂抹防锈油的时候，按照以下过程进行：