[发明专利]用于致动器的控制器以及转向装置

说明书

一种用于致动器(11)的控制器(20)，其包括锁定检测单元(27)和异常检测单元(30)，锁定检测单元(27)被构造成检测马达(10，10a，10b)的锁定状态，异常检测单元(30)被构造成检测致动器(11)的异常。异常检测单元(30)当判定致动器(11)的操作位置在第一锁定位置和第二锁定位置之间没有改变时判定致动器(11)的异常被检测到，在第一锁定位置，在第一旋转方向上的马达(10，10a，10b)的锁定状态被检测到，在第二锁定位置，在第二旋转方向上的马达(10，10a，10b)的锁定状态被检测到。还公开了一种转向装置。

技术领域

本发明涉及一种用于致动器的控制器以及转向装置。

背景技术

已知一种具有作为驱动源的马达的用于致动器的控制器，其通过对与马达的旋转同步且从脉冲传感器输出的脉冲信号(脉冲边沿)计数来检测致动器的操作位置。例如，如在日本未审查专利申请公报No.2000-188892(JP2000-188892A)或者日本未审查专利申请公报No.2010-246232(JP2010-246232A)中描述的，当在驱动马达时未检测到脉冲信号的改变时，可以判定马达处于非旋转状态，即，处于锁定状态。例如，当除了这种马达锁定状态之外在包括其控制系统的致动器中发生诸如脉冲传感器或者信号检测电路故障的某些异常时，脉冲信号的改变也不能被检测到。例如，通过利用此事实进行致动器的异常检测，可以省略在日本未审查专利申请公报No.2014-206386(JP2014-206383A)中描述的与诸如断路检测电路的每个单独的元件相对应的故障检测。

发明内容

然而，难以将以上提及的构造应用至由于外力的施加马达的旋转被抑制的装置，例如，在日本专利No.579776中描述的转向装置。即，例如，当乘员倚靠在转向轮上时，存在倾斜致动器或者伸缩致动器将不能够抵抗乘员的重量操作的可能性，倾斜致动器使转向轴与转向柱一起倾斜，伸缩致动器使转向轴伸缩。在以上提及的构造中，在此情形下，存在将会错误地检测在致动器中已发生异常的可能性，并且因此存在改善的空间。

本发明提供一种能够利用简单的结构检测致动器的异常，同时防止错误的检测发生的用于致动器的控制器和转向装置。

根据本发明的第一方面的用于致动器的控制器包括：马达控制单元，其被构造成控制马达的旋转，马达是致动器的驱动源；脉冲检测单元，其被构造成检测脉冲信号，该脉冲信号从被布置在致动器中的脉冲传感器输出且与马达的旋转同步；锁定检测单元，其被构造成基于脉冲信号的改变来检测马达的锁定状态；以及异常检测单元，其被构造成检测致动器的异常。当在第一旋转方向上的马达的锁定状态被检测到，然后在第二旋转方向上的马达的锁定状态被检测到，并且判定致动器的操作位置在第一锁定位置和第二锁定位置之间没有改变时，异常检测单元判定致动器的异常被检测到，在第一锁定位置，在第一旋转方向上的马达的锁定状态被检测到，在第二锁定位置，在第二旋转方向上的马达的锁定状态被检测到。

根据此构造，可以检测由于各种因素发生在致动器中的故障，各种因素诸如马达没有旋转，与马达的旋转同步的脉冲信号没有被输出，以及脉冲信号不能够被检测到。相应地，可以简化用于检测致动器的异常的构造。可以防止归因于例如诸如外来物质的侵入或者反向输入负载的施加的因素的马达的旋转的临时约束的错误的检测的发生。因此，可以顺畅地使用致动器。

在该方面中，控制器进一步包括：位置检测单元，其被构造成通过对脉冲信号计数来检测致动器的操作位置；以及锁定信息存储单元，其被构造成当马达的锁定状态被检测到时，将锁定状态被检测到的马达的旋转方向和致动器的操作位置存储作为锁定信息，并且当马达的锁定状态被新检测到，锁定状态被新检测到的马达的旋转方向与被存储作为先前的锁定信息的马达的旋转方向彼此不同，并且锁定状态被新检测到的致动器的操作位置与被存储作为先前的锁定信息的致动器的操作位置位于预定的位置范围内时，异常检测单元可以判定致动器的异常被检测到。