[发明专利]一种基于视觉分析的全向移动传送平台

说明书

本发明公开了一种基于视觉分析的全向移动传送平台，包括视觉采集系统(包括RGBD摄像头、深度摄像头或者全景摄像头等)和齿轮传送平台；所述视觉采集系统用于视觉分析并控制全向传送平台的运输方向；所述齿轮传送平台由许多移动传送板和齿轮传送单元组成；所述齿轮传送单元连接移动传送板，并带动板全向运输；所述移动传送板用于运输物体。本发明新颖性之一，创造了新的齿轮组合单元，通过齿轮组转动配合实现平台全向移动；之二，相比传统运输平台，本发明的控制系统由视觉伺服平台实现。本发明实用性在于结合视觉伺服和全向移动，实现传送系统低成本化、提高效率。本发明可以实现混合种类物品的分析归类和高效运输。

技术领域

本发明提供了一种基于视觉分析的全向移动传送平台，涉及图像处理、新型全向传送带的前沿应用。

背景技术

传送系统是当前工业流水线上一个非常重要的环节，目前大多数工业流水线上采用带传动，然而目前诸如此类的传动方式都有些许不足，例如：对传送带的利用率不高、带的整体维修不够方便，因此也导致了生产效率不够高、维护成本较大。

发明内容

本发明为了解决现有技术上的不足，如工业生产上运输效率较低而且其实现的功能比较单一，提出一种基于视觉分析的全向移动传送平台，通过下列技术方案实现：

一种基于视觉分析的全向移动传送平台，其特征在于：包括视觉采集系统（1）、齿轮传送平台（2）；齿轮传送平台（2）由多个移动传送板（3）和齿轮传送单元（4）组成，齿轮传送单元（4）上方接触连接移动传送板（3）；移动传送板（3）背面底部分布有多个整齐排列的小凸台（9）；视觉采集系统（1）安装于齿轮传送平台（2）的上方。

优选的，所述的齿轮传送单元（4）由两组齿轮组合，其中齿轮（5）与齿轮（6）螺旋角相等为第一组，齿轮（7）与齿轮（8）螺旋角相等为第二组。第一组齿轮相对于第二组齿轮以相同转速相同方向转动时可以产生向前或向后的合力使得移动传送板（3）前进后退；第一组齿轮相对于第二组齿轮以相同转速相反方向转动时可以产生向左或向右的推力使得移动传送板（3）左右运动；只有第一组齿轮即齿轮（5）和齿轮（6）运动而另一组齿轮不动时，移动传送板（3）的运动方向为平行于与水平方向夹角等于齿轮（5）螺旋角的矢量；通过两组齿轮不同速度不同方向的运动组合，齿轮传送单元（4）可以带动移动传送板（3）全向运动，从而实现传送平台运输物体全向移动。

优选的，所述的移动传送板（3）用于配合齿轮传送单元（4），小凸台（9）的排列方向平行于与水平线成夹角等于齿轮（5）或者齿轮（7）螺旋角的矢量，移动传送板（3）的小凸台（9）与齿轮传送单元（4）的两组齿轮即齿轮（5）与齿轮（6）、齿轮（7）与齿轮（8）充分接触产生各个方向的分力，带动自身运动并传输物体。

优选的，所述的视觉采集系统（1）包括RGBD摄像头、深度摄像头、全景摄像头等中的一种或多种组合，视觉采集系统（1）用于采集全向传动平台上物体的图像和3D点云，利用图像分割将不同的物体区分开；再对区分开的物体分别进行3D点云匹配，确认物体的类别，再控制全向移动平台将物体输送到所归类的区域，实现智能化分类运输。

齿轮：用于连接移动传送板，并带动板实现全向运动。齿轮的优点1. 啮合性能好、传动平稳、噪声小，同时这种啮合方式也减小了制造误差对传动的影响。2. 齿轮的承载能力大，使用寿命长，利于维修，并使传动平稳。3. 采用齿轮传动可以得到更为紧凑的机构。

移动传送板：其背面分布有整齐排列的小凸台（9），用于配合所述齿轮实现全向移动；板还用于承载物体，并运送物体至指定方向。

其他必要的连接装置、动力装置：包括计算机、电源等等，用于辅助全向传送平台的视觉分拣系统的实施。动力装置如电机用于提供齿轮运动所需的动力。

本发明相对于现有技术的优点：

1.本发明的全向运动实现机构简单；