[发明专利]一种基于视觉分析的全向移动传送平台

权利要求书

1.一种基于视觉分析的全向移动传送平台，其特征在于：包括视觉采集系统（1）、齿轮传送平台（2）；齿轮传送平台（2）由多个移动传送板（3）和齿轮传送单元（4）组成，且齿轮传送单元（4）上方接触连接移动传送板（3）；移动传送板（3）背面底部分布有多个整齐排列的小凸台（9）；视觉采集系统（1）安装于齿轮传送平台（2）的上方。

2.根据权利要求1所述的全向移动传送平台，其特征在于：所述的齿轮传送单元（4）由两组齿轮组合，齿轮（5）与齿轮（6）螺旋角相等为第一组，齿轮（7）与齿轮（8）螺旋角相等为第二组；第一组齿轮相对于第二组齿轮以相同转速相同方向转动时可以产生向前或向后的合力使得移动传送板（3）前进后退；第一组齿轮相对于第二组齿轮以相同转速相反方向转动时可以产生向左或向右的推力使得移动传送板（3）左右运动；只有第一组齿轮即齿轮（5）和齿轮（6）运动而另一组齿轮不动时，移动传送板（3）的运动方向为平行于与水平方向夹角等于齿轮（5）螺旋角的矢量；通过两组齿轮不同速度不同方向的运动组合，齿轮传送单元（4）可以带动移动传送板（3）全向运动，从而实现传送平台运输物体全向移动。

3.根据权利要求1所述的全向移动传送平台，其特征在于：所述的移动传送板（3）用于配合齿轮传送单元（4），小凸台（9）的排列方向平行于与水平线成夹角等于齿轮（5）或者齿轮（7）螺旋角的矢量，移动传送板（3）的小凸台（9）与齿轮传送单元（4）的两组齿轮即齿轮（5）与齿轮（6）、齿轮（7）与齿轮（8）充分接触产生各个方向的分力，带动自身运动并传输物体。

4.根据权利要求1所述的全向移动传送平台，其特征在于：所述的视觉采集系统（1）包括RGBD摄像头、深度摄像头、全景摄像头等中的一种或多种组合， 视觉采集系统（1）用于采集全向传动平台上物体的图像和3D点云，利用图像分割将不同的物体区分开；再对区分开的物体分别进行3D点云匹配，确认物体的类别，实现智能化分类运输。