[发明专利]一种基于增强现实测量技术的智能起重机

说明书

本发明涉及一种基于增强现实测量技术的智能起重机，包括摄像装置、处理装置、自动控制装置、手动控制装置、架台、梁架、架脚、吊具，起重机用于集装箱吊装，处理装置中设置有基于增强现实的测量系统，第一摄像头设置有虚拟基准点，虚拟基准点同步于处理装置，手动控制装置用于控制第一摄像头进行集装箱实景摄取并记录，处理装置基于集装箱实景驱动自动控制装置控制第一摄像头基于虚拟基准点进行集装箱顶面边长的测量，处理装置通过测量量确定集装箱顶面边长的中点以确定集装箱顶面的中心位置，处理装置驱动自动控制装置控制吊具滑动至集装箱顶面的中心位置对应的上方位置。

技术领域

本发明涉及码头运输领域以及货物装卸领域，尤其涉及一种基于增强现实测量技术的起重机工作方法及系统。

背景技术

世界集装箱运输的旺盛需求和集装箱港口吞吐量不断增长，对集装箱装卸技术装备和装卸技术工艺提出了更新更高的要求，迫切需要开发设计高效率的集装箱装卸设备，以满足集装箱运输规模化、高速化和自动化对码头装卸生产率的要求。90年代以来，随着全球经济和贸易的增长，集装箱运量激增，在强大的运输要求和良好的技术经济效益的推动下，岸边起重机械高新技术特别是自动化控制技术得到了全面发展，但是，目前使用的集装箱码头的装卸系统中，存在着如下的问题。一般而言，集装箱码头可以分为码头前方(岸边)和码头后方(堆场)两部分，码头前方的岸边起重机用于将集装箱从集装箱船上装卸，码头后方的堆场用于堆放集装箱。对于堆场集装箱的布置，由两种方案，一种是堆场集装箱的方向平行于船上集装箱的方向，此处的集装箱方向指集装箱的长轴方向。另一种近年来时堆场集装箱方向不同于船上集装箱的方向，近年来，为了提高堆场起重机的利用率，同时也提高堆场的工作效率，通常采用如下的第二种方法布置集装箱，即：集装箱船上的集装箱方向垂直于堆场的集装箱方向。对于堆场至岸边起重机之间的运输，目前，所采用的方法是由内燃机驱动的水平运输车进行码头前方和后方之间的运输，即对于卸船而言，岸边起重机将集装箱从船上装到水平运输车上，再由水平运输车将集装箱运送到堆场区域，由堆场起重机将集装箱从车上吊起，排列到堆场上。对于货柜车而言，由堆场起重机将集装箱从堆场上吊起，放到车上，再由水平运输车将集装箱运送到岸边起重机下方，由岸边起重机完成装车。

发明内容

发明目的：

针对上述问题，本发明提供一种基于增强现实测量技术的智能起重机。

技术方案：

一种基于增强现实测量技术的智能起重机，包括：摄像装置、处理装置、自动控制装置、手动控制装置、架台、梁架、架脚、吊具，所述梁架分为一组长梁架以及一组短梁架，所述摄像装置包括两个第一摄像头，所述第一摄像头分别安装于一条长梁架以及一条短梁架，所述第一摄像头与所述手动控制装置连接，所述处理装置与所述摄像装置连接，所述吊具与所述自动控制装置连接，所述起重机用于集装箱吊装，所述处理装置中设置有基于增强现实的测量系统，所述第一摄像头设置有虚拟基准点，所述虚拟基准点同步于所述处理装置，所述手动控制装置用于控制所述第一摄像头进行集装箱实景摄取并记录，所述处理装置基于所述集装箱实景驱动所述自动控制装置控制所述第一摄像头基于所述虚拟基准点进行所述集装箱顶面边长的测量，所述处理装置通过所述测量量确定所述集装箱顶面边长的中点以确定所述集装箱顶面的中心位置，所述处理装置驱动所述自动控制装置控制所述吊具滑动至所述集装箱顶面的中心位置对应的上方位置。

作为本发明的一种优选方式，所述摄像装置包括所述第二摄像头，所述第二摄像头设置于所述吊具的中心，所述第二摄像头也设置有虚拟基准点，所述虚拟基准点同步于所述处理装置。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置根据所述集装箱顶面边长计算半长度，所述半长度包括所述集装箱顶面长边的半长度以及短边的半长度。