[发明专利]一种基于增强现实测量技术的智能起重机

权利要求书

1.一种基于增强现实测量技术的智能起重机，包括：摄像装置、处理装置、自动控制装置、手动控制装置、架台、梁架、架脚、吊具，所述梁架分为一组长梁架以及一组短梁架，所述摄像装置包括两个第一摄像头，所述第一摄像头分别安装于一条长梁架以及一条短梁架上，所述第一摄像头与所述手动控制装置连接，所述处理装置与所述摄像装置连接，所述吊具与所述自动控制装置连接，所述起重机用于集装箱吊装，其特征在于：所述处理装置中设置有基于增强现实的测量系统，所述第一摄像头设置有虚拟基准点，所述虚拟基准点同步于所述处理装置，所述手动控制装置用于控制所述第一摄像头进行集装箱实景摄取并记录，所述处理装置基于所述集装箱实景驱动所述自动控制装置控制所述第一摄像头基于所述虚拟基准点进行所述集装箱顶面边长的测量，所述处理装置通过所述测量量确定所述集装箱顶面边长的中点以确定所述集装箱顶面的中心位置，所述处理装置驱动所述自动控制装置控制所述吊具滑动至所述集装箱顶面的中心位置对应的上方位置；

所述摄像装置包括第二摄像头，所述第二摄像头设置于所述吊具的中心，所述第二摄像头也设置有虚拟基准点，所述虚拟基准点同步于所述处理装置，所述处理装置根据所述集装箱顶面边长计算半长度，所述半长度包括所述集装箱顶面长边的半长度以及短边的半长度；

所述处理装置驱动所述自动控制装置控制所述吊具从长边一端沿长边开始移动，所述处理装置利用所述第二摄像头基于所述虚拟基准点进行所述吊具移动距离的测量，并判断所述移动距离是否达到所述长边的半长度，若是，则所述处理装置判断所述吊具已经到达所述长边的中点，所述处理装置驱动所述自动控制装置控制所述吊具从当前位置沿所述短边方向移动，所述处理装置利用所述第二摄像头基于所述虚拟基准点进行所述吊具移动距离的测量，并判断所述移动距离是否达到所述短边的半长度，若是，则所述处理装置判断所述吊具已经滑动至所述集装箱顶面的中心位置对应的上方位置；

所述处理装置将起重机的架脚作为基准面，所述第一摄像头还用于拍摄包括货柜车与基准面的实景以及集装箱与基准面的实景，所述货柜车与基准面的实景用于确定货柜车与基准面的测量基点，所述集装箱与基准面的实景用于确定集装箱与基准面的测量基点，所述处理装置利用所述第一摄像头基于所述虚拟基准点进行货柜车到基准面距离的测量。

2.根据权利要求1所述的一种基于增强现实测量技术的智能起重机，其特征在于：所述架台底面设置有导轨机构，所述吊具设置于所述导轨机构。

3.根据权利要求2所述的一种基于增强现实测量技术的智能起重机，其特征在于：所述吊具包括钢缆绳、缠绕辊、滑动器以及电磁吸盘，所述滑动器用于连接所述导轨机构，所述钢缆绳缠绕于所述缠绕辊，所述缠绕辊用于收放所述钢缆绳，所述钢缆绳用于连接所述电磁吸盘，所述电磁吸盘用于吸附所述集装箱。

4.根据权利要求1所述的一种基于增强现实测量技术的智能起重机，其特征在于：还包括车轮以及滑轨，所述滑轨设置于地面上，所述滑轨的长度是所述短梁架长度的两倍，所述车轮设置于所述滑轨上，所述滑轨一端为集装箱堆放区，另一端为集装箱装箱区，所述集装箱装箱区设置有货柜车车位，所述车位为纵向车位。

5.根据权利要求1所述的一种基于增强现实测量技术的智能起重机，其特征在于：所述处理装置驱动所述自动控制装置控制所述吊具滑动，所述处理装置利用所述第一摄像头基于所述虚拟基准点进行所述集装箱移动距离的测量，所述处理装置判断所述集装箱移动距离是否达到所述货柜车到基准面距离，若是，则驱动所述自动控制装置进行集装箱装车。