[发明专利]安全区域的监控方法以及系统

说明书

本发明涉及一种安全区域的监控方法，包括以下步骤：获取目标对象的第一视角的第一图像和第二图像以及第二视角的第三图像和第四图像；其中，第一视角和第二视角形成夹角，夹角取值范围为大于0°且小于180°，第一图像与第三图像在第一时刻采集，第二图像以及第四图像在第一时刻之后的第二时刻采集；根据第一图像和第二图像判断第一视角的安全区域是否有异物进入，根据第三图像和第四图像判断第二视角的安全区域是否有异物进入；若第一视角的安全区域以及第二视角的安全区域都判定为有异物进入，则确定有异物进入目标对象的安全区域。该方法无需在目标对象上安装硬件设备，减少硬件设备的安装成本，且不会影响目标对象的功能实现。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，特别是涉及一种安全区域的监控方法以及系统。

背景技术

在空间活动物体的周围通常需要预留一定的安全区域，以防止其它活动物体触碰或者过于接近该空间活动物体而造成空间活动物体的损坏，例如，运作中的机械手臂周围需要预留一定的安全区域，避免其它活动物体过于接近机械手臂造成机械手臂的损坏以及机械手臂对其它活动物体的伤害。

传统技术中，通常使用红外测距方法或者测量光栅对接近空间活动物体的异物进行测距，但是要实现对安全区域全方位的监控往往需要中在空间活动物体上安装多台红外装置或者光栅，硬件成本高，安装难度大，特别是机械手臂这种可以任意屈伸的设备，在机械手臂上安装硬件往往会影响机械手臂的功能。

发明内容

基于此，有必要针对获得全方位的保护区域硬件成本高和安装难度大问题，提供一种安全区域的监控方法以及系统。

一种安全区域的监控方法，包括以下步骤：

获取目标对象的第一视角的第一图像和第二图像以及第二视角的第三图像和第四图像；其中，所述第一视角和所述第二视角形成夹角，所述夹角取值范围为大于0°且小于180°，所述第一图像与所述第三图像在第一时刻采集，所述第二图像以及所述第四图像在所述第一时刻之后的第二时刻采集；

根据所述第一图像和所述第二图像判断所述第一视角的安全区域是否有异物进入，根据所述第三图像和所述第四图像判断所述第二视角的安全区域是否有异物进入；

若所述第一视角的安全区域以及所述第二视角的安全区域都判定为有异物进入，则确定有异物进入所述目标对象的安全区域。

上述安全区域的监控方法，以两个不同角度的视角获取目标对象的图像信息，并根据图像信息判断不同视角中目标对象的安全区域内是否有异物进入，实现对安全区域监控，该方法无需在目标对象上额外安装硬件设备，减少硬件设备的成本以及安装难度，且不会影响目标对象的功能实现。

在其中一个实施例中，所述根据所述第一图像和所述第二图像判断所述第一视角的安全区域是否有异物进入，根据所述第三图像和所述第四图像判断所述第二视角的安全区域是否有异物进入的步骤，包括以下步骤：

根据所述第一图像和所述第二图像确定所述第一视角的第一保护区域，根据所述第三图像和所述第四图像确定所述第二视角的第二保护区域；

将所述第一图像上的所述第一保护区域内的各像素点的灰度值与所述第二图像上的所述第一保护区域内的各像素点的灰度值对应相减，得到所述第一保护区域对应的第一差值图像；将所述第三图像上的所述第二保护区域内的各像素点的灰度值与所述第四图像上的所述第二保护区域内的各像素点的灰度值对应相减，得到所述第二保护区域对应的第二差值图像；

在所述第一差值图像中存在超过预设灰度阈值的像素点，则判定所述第一视角的安全区域有异物进入；

在所述第二差值图像中存在超过预设灰度阈值的像素点，则判定所述第二视角的安全区域有异物进入。

在其中一个实施例中，所述在所述第一差值图像中存在超过预设灰度阈值的像素点，则判定所述第一视角的安全区域有异物进入的步骤，还包括以下步骤：