[发明专利]双体爬壁机器人

说明书

本发明公开了一种双体机器人，包括：第一节：所述第一节包括第一底板和设置在所述第一底板上的用于提供负压的负压系统；第二节：所述第二节包括第二底板；以及，翻转系统：所述翻转系统用于连接所述第一底板和所述第二底板，其中，所述翻转系统包括：翻转部：所述翻转部包括翻转臂，所述翻转臂的一端固定连接在所述第一底板上；支撑部：所述支撑部的一端可枢转地连接到所述翻转臂的另一端上，所述支撑部的另一端固定连接在所述第二底板上；以及，动力系统，所述动力系统包括：步进电机、减速齿轮组以及同步带。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种双体爬壁机器人。

背景技术

爬壁机器人作为智能机器人的一种，是可自动完成高空作业的一种爬行机器人。装置主要在距离地面一定高度、人无法触及的各种自然环境、人工建筑、工业设施等的竖直或陡峭表面上进行工作，如工业中各种基础设施、设备的维护和检测工作，建筑物表面的清洁、喷涂及配套设施的安装、维护工作，高空救援、救险时的信息、物资传递工作等。该类机器人已在高强度、高危险环境中得以应用。这种作业方式替代了人的高空作业，降低了操作的危险性，大大提高了工作效率。

因此，爬壁机器人的研究和应用有着极其重要的工程应用背景和非常广泛的应用前景，受到国内外的广泛重视。

然而，通常的爬壁机器人采用单体结构，只能靠人将机器人放置在垂直壁面上然后向上爬行，无法实现由地面向墙面的自行转换。

因此，有必要提出一种新型的双体爬壁机器人，来解决上述问题。

发明内容

有鉴于此，为了解决上述技术问题中至少一个方面，本发明的实施例提供了一种新型的双体爬壁机器人。

根据本发明的一个方面，提供了一种双体爬壁机器人，包括：

第一节：所述第一节包括第一底板和设置在所述第一底板上的用于提供负压的负压系统；

第二节：所述第二节包括第二底板；以及，

翻转系统：所述翻转系统用于连接所述第一底板和所述第二底板，

所述翻转系统包括：

翻转部：所述翻转部包括翻转臂，所述翻转臂的一端固定连接在所述第一底板上；

支撑部：所述支撑部的一端可枢转地连接到所述翻转臂的另一端上，所述支撑部的另一端固定连接在所述第二底板上；以及，

动力系统，所述动力系统包括：

步进电机，所述步进电机设置在所述第二底板上；

减速齿轮组，所述减速齿轮组与所述步进电机连接；以及

同步带，所述同步带用于连接所述减速齿轮组与所述翻转臂的另一端。

可选地，所述支撑部包括至少一对支撑悬臂，所述一对支撑悬臂中的每一个包括固定连接在所述第二底板上的第一臂部和从所述第一臂部沿靠近所述翻转臂方向延伸的第二臂部，

其中，所述翻转臂的另一端位于所述一对支撑悬臂形成的间隙中，并且与所述一对支撑悬臂中的每一个所述第二臂部远离所述第一臂部的一端可枢转地连接。

可选地，所述第一节还包括第一轮式移动机构，所述第一轮式移动机构包括滚轮，所述滚轮设置于所述第一底板的两端。

例如，设置于所述第一底板远离所述第二节的一端的滚轮为驱动轮，和/或，设置于所述第一底板靠近所述第二节的一端的滚轮为驱动轮。

可选地，所述第二节还包括第二轮式移动机构，所述第二轮式移动机构包括滚轮，所述滚轮设置于所述第二底板的两端。