[发明专利]双体爬壁机器人

权利要求书

1.一种双体机器人，所述双体机器人包括：

第一节，所述第一节包括第一底板和设置在所述第一底板上的用于提供负压的负压系统；

第二节，所述第二节包括第二底板；以及，

翻转系统，所述翻转系统用于连接所述第一底板和所述第二底板，

其特征在于，所述翻转系统包括：

翻转部，所述翻转部包括翻转臂，所述翻转臂的一端固定连接在所述第一底板上；

支撑部，所述支撑部的一端可枢转地连接到所述翻转臂的另一端上，所述支撑部的另一端固定连接在所述第二底板上；以及，

动力系统，所述动力系统包括：

步进电机，所述步进电机设置在所述第二底板上；

减速齿轮组，所述减速齿轮组与所述步进电机连接；以及

同步带，所述同步带用于连接所述减速齿轮组与所述翻转臂的另一端；

所述第一节还包括第一轮式移动机构，所述第一轮式移动机构包括滚轮，所述滚轮设置于所述第一底板的两端；

所述第二节还包括第二轮式移动机构，所述第二轮式移动机构包括滚轮，所述滚轮设置于所述第二底板的两端；

所述第一底板远离所述第二节的一端的滚轮在机器人行走方向上突出所述第一底板，以便机器人在爬墙过程中所述滚轮更好的抵在墙面上并自主向上滚动；

所述第二底板远离所述第一节的一端的滚轮在机器人行走方向上突出所述第二底板，以便机器人在爬墙过程中所述滚轮为所述第一节提供一个前推的力。

2.如权利要求1所述的双体机器人，其特征在于，所述支撑部包括至少一对支撑悬臂，所述一对支撑悬臂中的每一个包括固定连接在所述第二底板上的第一臂部和从所述第一臂部沿靠近所述翻转臂方向延伸的第二臂部，

其中，所述翻转臂的另一端位于所述一对支撑悬臂形成的间隙中，并且与所述一对支撑悬臂中的每一个所述第二臂部远离所述第一臂部的一端可枢转地连接。

3.如权利要求1所述的双体机器人，其特征在于，设置于所述第一底板远离所述第二节的一端的滚轮为驱动轮，和/或，设置于所述第一底板靠近所述第二节的一端的滚轮为驱动轮。

4.如权利要求1所述的双体机器人，其特征在于，设置于所述第二底板远离所述第一节的一端的滚轮为驱动轮，设置于所述第二底板靠近所述第一节的一端的滚轮为从动轮。

5.如权利要求1所述的双体机器人，其特征在于，所述第一底板具有第一面和与第一面相反的第二面，所述负压系统包括：

负压产生机构，所述负压产生机构包括：至少一个贯通所述第一面和所述第二面的通孔，以及设置在所述第一面上和每一个所述通孔上方的用于产生负压的离心风机；以及，

密封机构，所述密封机构设置于所述第二面，用于在机器人行走的表面和所述第二面之间形成密封腔，

当所述离心风机处于工作状态时，所述离心风机通过所述通孔不断从所述密封腔内抽取空气，使所述密封腔成为负压腔，并使负压腔形成稳定负压。

6.如权利要求5所述的双体机器人，其特征在于，所述密封机构包括由交替排列的环状硅胶条和环状毛毡条组成的密封裙。

7.如权利要求6所述的双体机器人，其特征在于，所述密封裙包括三层所述硅胶条和两层毛毡条。

8.如权利要求2所述的双体机器人，其特征在于，所述减速齿轮组位于所述间隙中，包括至少一对相互配合的齿轮，所述一对相互配合的齿轮包括与所述步进电机连接的小齿轮和与所述同步带连接的大齿轮。

9.如权利要求1-8任一项所述的双体机器人，其特征在于，所述第二节还包括设置在所述第二底板上的电源模块、控制器模块和驱动模块。