[发明专利]一种电磁驱动的仿蛇形软体机器人

权利要求书

1.一种电磁驱动的仿蛇形软体机器人，其特征在于，所述机器人包括六边形柱状薄板、电磁铁、软体空腔、头部和凹槽嵌套体；其中每个六边形柱状薄板的两面分别均匀布置六个条状电磁铁；其中一面的六个电磁铁上分别装凹槽嵌套体，用胶粘接；在另一面六边形柱状薄板中心把软体空腔用胶粘接，从而组成仿蛇形软体机器人的一个基本结构单元；由基本结构单元沿着软体空腔的中心线，依次连接构成所述电磁驱动的仿蛇形软体机器人；首尾两端各自连接端盖和尾盖；端盖中心与头部中心对齐，用胶粘接；端盖由基本结构单元去掉有软体空腔那一侧的软体空腔和电磁铁构成；尾盖由基本结构单元去掉有凹槽嵌套体那一侧的凹槽嵌套体和电磁铁构成；利用电磁铁通电时有磁性，断电时磁性消失，同时结合软体空腔的弹性，通过头部的无线收发模块控制不同的电磁铁组通断电，达到多个点位的控制，从而实现直行、转弯、抬头、蜿蜒爬行多自由度动作；

所述电磁铁的布置，每一个条状电磁铁对应六边形的一边，条状电磁铁的走向与所对应的边平行，实现通电时受力对称分布；

当头部的无线收发模块接收到信号以后，根据信号给不同的电磁铁通电，电磁铁产生磁场，实现相对电磁铁之间的吸合，同时软体空腔受到压力产生变形；断电后，由软体空腔的弹性恢复力使之前吸合的电磁铁分离到通电前的距离，完成一组动作；

通过给六边形柱状薄板每一面上相对的电磁铁通电，实现机器人直行动作；通过给六边形柱状薄板左侧的电磁铁通电，实现机器人向左转弯动作；通过给右侧电磁铁通电，实现机器人向右转弯动作；通过给六边形柱状薄板上侧的电磁铁通电，实现机器人抬头动作；通过给六边形柱状薄板左上侧电磁铁通电，使机器人重心失稳，实现机器人向左翻滚动作；通过给六边形柱状薄板右上侧电磁铁通电，使机器人重心失稳，实现机器人向右翻滚动作。

2.如权利要求1所述的一种电磁驱动的仿蛇形软体机器人，其特征在于，所述软体空腔由具有弹性的硅胶材料制成，在电磁铁断电时能够使吸合的电磁铁分开，使机器人恢复原状。

3.如权利要求1所述的一种电磁驱动的仿蛇形软体机器人，其特征在于，所述基本结构单元之间的连接，按照基本结构单元中的软体空腔前端连接下一个基本结构单元中有凹槽嵌套体那一侧的六边形柱状薄板中心的方式，依次连接。