[发明专利]一种用于双向背载型AGV自动进出电梯的系统与方法

说明书

本发明公开了一种用于双向背载型AGV自动进出电梯的系统与方法。包括工控机、无线控制模块、电梯执行器、双向背载型AGV和无线路由器；工控机通过无线路由器和无线控制模块、电梯执行器、双向背载型AGV连接，无线路由器采用星型连接的拓扑结构进行无线连接。本发明应用在自动化生产车间可以实现AGV自动进出电梯，提高成产效率，降低生产成本。

技术领域

本发明涉及AGV自动进出电梯的系统与方法，具体地说是涉及用于双向背载AGV自动进出电梯的系统与方法。

背景技术

随着工业自动化技术的不断发展，自主导引小车(AGV)小车越来越多的应用在生产车间、物流仓储领域。对于大型生产车间和大型仓库，往往不止一层，由多层组成。这使AGV小车的应用带来较大问题。现有的AGV小车往往只能在单层运行，无法上楼或下楼运行，使得车间或仓库需要使用较多数量的AGV，增加了成本。

发明内容

本发明针对上述不足，提供一种用于双向背载AGV自动进出电梯的系统与方法。可以实现AGV自动进出电梯，节省了人力，提高了生产效率，降低了劳动强度。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

一、一种用于双向背载型AGV自动进出电梯的系统：

系统包括工控机、无线控制模块、电梯执行器、双向背载型AGV和无线路由器；工控机通过无线路由器和无线控制模块、电梯执行器、双向背载型AGV连接，无线路由器采用星型连接的拓扑结构进行无线连接。

所述无线控制模块包括安装在电梯外部的外部无线控制模块和安装在电梯内部的内部无线控制模块，所述电梯执行器包括安装在电梯内部的内部电梯执行器和安装在电梯外部的外部电梯执行器；外部无线控制模块和内部无线控制模块分别连接到电梯的外部电梯执行器和内部电梯执行器，无线控制模块的外部无线控制模块和内部无线控制模块接收工控机传来的控制信号进而控制电梯执行器执行动作。

所述接近开关传感器安装在电梯外部的顶部，接近开关传感器连接到外部无线控制模块，接近开关传感器用于检测电梯门是否完全打开。

作为更为优选的方案，所述双向背载型AGV自身具有无线通讯模块和RFID读卡器，通过自身的无线通讯模块连接到无线路由器，RFID读卡器用于读取电梯门口放置的RFID卡片和电梯内部放置的RFID卡片。

所述的电梯每个楼层外部均设置有外部无线控制模块、外部电梯执行器和接近开关传感器。

作为更为优选的方案，所述无线路由器作为无线AP提供无线信号，无线控制模块、电梯执行器、AGV、工控机采用星型连接的拓扑结构。

二、一种用于双向背载型AGV自动进出电梯的方法：

所述的双向背载型AGV移动到当前楼层的电梯门口，通过自身的RFID读卡器读到当前楼层电梯外部的RFID卡片后，双向背载型AGV移动停止，同时双向背载型AGV通过自身的无线通讯模块将RFID卡片上的卡号信息发送到工控机；

工控机接收卡号信息后向当前楼层的外部无线控制模块发送控制信息，经外部无线控制模块向外部电梯执行器发送动作控制信号，使电梯执行器按下电梯外部按钮，使得电梯到达当前楼层并电梯门打开；

电梯门打开后，通过接近开关传感器检测到电梯完全打开的状态并向外部无线控制模块发出电梯完全打开信号，经外部无线控制模块将电梯完全打开信号发送给工控机，经工控机向双向背载型AGV发出移动信号，双向背载型AGV移动进入当前楼层的电梯；

双向背载型AGV进入电梯后，通过自身的RFID读卡器读到电梯内部的RFID卡片后，双向背载型AGV移动停止，同时双向背载型AGV通过自身的无线通讯模块将RFID卡片上的卡号信息和需要到达的新楼层信息发送到工控机；