[发明专利]一种用于双向背载型AGV自动进出电梯的系统与方法

权利要求书

1.一种用于双向背载型AGV自动进出电梯的系统，其特征在于：包括工控机(6)、无线控制模块(2、7)、电梯执行器(3、8)、双向背载型AGV(1)和无线路由器(4)；工控机(6)通过无线路由器(4)和无线控制模块(2、7)、电梯执行器(3、8)、双向背载型AGV(1)连接，无线路由器(4)采用星型连接的拓扑结构进行无线连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于双向背载型AGV自动进出电梯的系统，其特征在于：所述无线控制模块包括安装在电梯外部的外部无线控制模块(2)和安装在电梯内部的内部无线控制模块(7)，所述电梯执行器包括安装在电梯内部的内部电梯执行器(8)和安装在电梯外部的外部电梯执行器(3)；外部无线控制模块(2)和内部无线控制模块(7)分别连接到电梯的外部电梯执行器(3)和内部电梯执行器(8)，无线控制模块的外部无线控制模块(2)和内部无线控制模块(7)接收工控机(6)传来的控制信号进而控制电梯执行器执行动作。

3.根据权利要求1所述的一种用于双向背载型AGV自动进出电梯的系统，其特征在于：所述接近开关传感器(5)安装在电梯外部的顶部，接近开关传感器(5)连接到外部无线控制模块(2)，接近开关传感器(5)用于检测电梯门是否完全打开。

4.根据权利要求1所述的一种用于双向背载型AGV自动进出电梯的系统，其特征在于：所述双向背载型AGV(1)自身具有无线通讯模块和RFID读卡器，通过自身的无线通讯模块连接到无线路由器(4)，RFID读卡器用于读取电梯门口放置的RFID卡片。

5.根据权利要求1所述的一种用于双向背载型AGV自动进出电梯的系统，其特征在于：所述的电梯每个楼层外部均设置有外部无线控制模块(2)、外部电梯执行器(3)和接近开关传感器(5)。

6.一种用于双向背载型AGV自动进出电梯的方法，其特征在于：

所述的双向背载型AGV(1)移动到当前楼层的电梯门口，通过自身的RFID读卡器读到当前楼层电梯外部的RFID卡片后，双向背载型AGV(1)移动停止，同时双向背载型AGV(1)通过自身的无线通讯模块将RFID卡片上的卡号信息发送到工控机(6)；

工控机(6)接收卡号信息后向当前楼层的外部无线控制模块(2)发送控制信息，经外部无线控制模块(2)向外部电梯执行器(3)发送动作控制信号，使电梯执行器按下电梯外部按钮，使得电梯到达当前楼层并电梯门打开；

电梯门打开后，通过接近开关传感器检测到电梯完全打开的状态并向外部无线控制模块(2)发出电梯完全打开信号，经外部无线控制模块(2)将电梯完全打开信号发送给工控机(6)，经工控机(6)向双向背载型AGV(1)发出移动信号，双向背载型AGV(1)移动进入当前楼层的电梯；

双向背载型AGV(1)进入电梯后，通过自身的RFID读卡器读到电梯内部的RFID卡片后，双向背载型AGV(1)移动停止，同时双向背载型AGV(1)通过自身的无线通讯模块将RFID卡片上的卡号信息和需要到达的新楼层信息发送到工控机(6)；

工控机(6)接收卡号信息和新楼层信息后向内部无线控制模块(7)发送控制信息，经内部无线控制模块(7)向内部电梯执行器发送动作控制信号，使电梯执行器按下电梯内部按钮，使得电梯门关闭并电梯到达新楼层；

到达新楼层后，通过接近开关传感器检测到电梯完全打开的状态并向新楼层的外部无线控制模块(2)发出电梯完全打开信号，外部无线控制模块(2)将电梯完全打开信号发送给工控机(6)，经工控机(6)向双向背载型AGV(1)发出移动信号，双向背载型AGV(1)移动走出新楼层的电梯。