[发明专利]叉车场地考试位置检测与判定装置及其方法

权利要求书

1.一种叉车场地考试位置检测与判定装置，其特征在于：包括差分北斗定位移动站（6）、差分北斗地面站（5）、数据传输模块（4）、无线接收模块（3）、视频取证模块（1）和上位机（2）；

所述差分北斗定位移动站（6）设置在叉车考场的预置位置和叉车上处，所述差分北斗地面站（5）安装在考场附近，用于获取所述预置位置的坐标值以及叉车的位置坐标信息，并通过数据传输模块（4）发送给无线接收模块（3），无线接收模块（3）发送给上位机（2）；

所述上位机（2）根据所述叉车的位置坐标信息以及叉车考场上各预置位置的坐标值判断叉车是否存在扣分行为，若存在扣分行为，则进行相应的扣分操作并发送视频抓拍指令给视频取证装置；

所述视频取证装置基于视频抓拍指令进行拍照取证，并将所拍摄的照片发送给上位机（2）保存；

所述扣分行为包括叉车压线和叉车出线。

2.一种叉车场地考试位置检测与判定方法，其特征在于：采用如权利要求1所述的叉车场地考试位置检测与判定装置，其方法包括：

建立考场凸边形模型和考场扇环集：

以考场边缘线（12）的内外侧和圆弧起始点为顶点将考场边缘线（12）切割为八个凸边形和两个扇环，这八个凸边形组成考场压线凸边形集，两个扇环组成考场扇环集

将考场边缘线（12）的内外侧顶点连线向场外延伸a米，考场边缘线外侧顶点与延长线（9）顶点形成八个凸边形，这八个凸边形组成出线凸边形集；

建立叉车凸边形模型：

叉车的车身在水平面上的正投影为车身凸边形，叉车的四个轮胎在水平面上的正投影为轮胎凸边形，叉车的货叉在水平面上的正投影为货叉凸边形，这三个凸边形组成叉车凸边形集；

获取考场凸边形模型中各凸边形以及考场扇环集中各扇环的各个顶点的坐标值：

将差分北斗定位移动站（6）设置在待测量的顶点处，通过差分北斗定位移动站（6）获取该顶点的坐标值，并发送给上位机（2）；

获取叉车凸边形集中各凸边形的各个顶点的坐标值：

将差分北斗定位移动站（6）设置在叉车上，在叉车移动过程中基于差分北斗定位移动站（6）所采集的数据计算出叉车凸边形集中各凸边形的每个顶点的坐标值，并发送给上位机（2）；

扣分判断并取证：

在上位机（2）的系统中将模拟的跑道和叉车进行碰撞测试，并基于遍历式分离轴算法和遍历式离心判定法来判断叉车是否有压线或出线行为，若判断出存在叉车压线或叉车出线时，则进行相应的扣分操作并发送视频抓拍指令给视频取证装置；所述视频取证装置基于视频抓拍指令进行拍照取证，并将所拍摄的照片发送给上位机（2）保存；

所述遍历式分离轴算法为：取叉车凸边形集中的凸边形与场地凸边形集的凸边形，基于遍历式分离轴算法计算两个凸边形的位置关系，直到叉车凸边形集中的每一个凸边形均与场地凸边形集中的各凸边形完成运算为止；

所述遍历式离心判定法为：取叉车凸边形集中的凸边形与考场扇环集的扇环，基于离心判定法来判定叉车凸边形集中的凸边形与考场扇环集中扇环之间的位置关系，直到叉车凸边形集中的每一个凸边形均与考场扇环集中的各扇环完成运算为止。

3.根据权利要求2所述的叉车场地考试位置检测与判定方法，其特征在于：所述取叉车凸边形集中的凸边形与场地凸边形集的凸边形，基于分离轴算法计算两个凸边形的位置关系的方法为：

检测场地凸边形集的凸边形A和叉车凸边形集中的凸边形B之间是否有重叠，

首先找到需要检测碰撞测试的凸边形A和凸边形B的每条边的中心点，并模拟一条线作为轴线（10），然后分别根据轴线（10）模拟一条平行于它的平行轴直线（11），接着找到凸边形A和凸边形B上的每个顶点垂直于该平行轴直线（11）的点，最后将凸边形A和凸边形B垂直于该平行轴直线（11）的点相连接，检测两条线是否有重叠，只要有一条平行轴直线（11）上的垂直点连接起来不重叠，则得到凸边形A和凸边形B之间没有碰撞。