[发明专利]凌空采果机器人

说明书

本发明公开了一种凌空采果机器人,包括固定支架，固定支架上设有伸缩电缸，伸缩电缸的杆头经第一连接部连接有第一转动臂，第一转动臂一端两侧设有限位轮，第一转动臂另一端连接有第一传动部，第一传动部上经第二传动部、第三传动部和第四传动部依次连接有第三转动臂、第四转动臂和第五转动臂，第五转动臂端部设有电动转臂，电动转臂端部设有垂直于电动转臂的安装臂，安装臂上设有采果圆环，采果圆环下方设有固定在电动转臂上的收集圆环，收集圆环底部设有收集网。本发明能够实现对水果的自动采摘，并具有生产和运营成本低、稳定性好的特点。

技术领域

本发明涉及一种水果采摘装置，特别是一种凌空采果机器人。

背景技术

随着社会需求的增大，水果的种植规模也越来越大，因此将水果快速、稳定的从树上采摘下来则是目前种植户所面临的重要工作。传统对水果的采摘方式是通过人工采摘，采摘效率低、安全性差，而随着科技技术的发展和自动化设备的快速更新，能够实现自动采摘的机械产品则逐渐取代了手工采摘的作业方式。目前的采摘机械大多采用摆臂式的结构实现对高空水果的采摘，导致机械为了适应水果的高度需要将摆臂的长度设置较长，这种结构不仅需要增大油缸等伸缩设备对摆臂的顶推力和推出距离，造成生产和运营成本的提高，并且摆臂在转动和采摘过程中还容易使机械的重心偏离底座，导致设备在崎岖不平的泥地上容易出现倾翻的现象，稳定性差。因此，现有的采摘机器存在生产和运营成本高、稳定性差的问题。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种凌空采果机器人。它具有生产和运营成本低、稳定性好的特点。

本发明的技术方案：凌空采果机器人，包括固定支架，固定支架两端设有减速电机，减速电机两端连接有车轮，所述固定支架一侧的车轮经滚动带相互连接，滚动带表面均匀分布有若干梯形台阶，固定支架下端间隔排列有第一安装架、第二安装架和第三安装架，第一安装架和第二安装架底部中心经螺栓连接有伸缩电缸，伸缩电缸的杆头经第一连接部连接有第一转动臂，第一转动臂一端两侧设有限位轮，两侧限位轮下端均设有限位导轨，限位导轨两端分别连接第二安装架和第三安装架，第一转动臂另一端连接有第一传动部，第一转动臂中部连接有第二连接部，第二连接部下端经固定座连接第三安装架，第二连接部上经第一拉杆连接第一传动部，第一传动部上经多个连接辊组固定连接有第二转动臂，第二转动臂上端连接有第二传动部，第二传动部一端设有第二拉杆，第二拉杆下端连接第一转动臂，第二传动部上经多个连接辊组固定连接有第三转动臂，第三转动臂上端连接有第三传动部，第三传动部一端设有第三拉杆，第三拉杆下端连接第二转动臂，第三传动部上经多个连接辊组固定连接有第四转动臂，第四转动臂上端连接有第四传动部，第四传动部一端设有第四拉杆，第四拉杆下端连接第三转动臂，第四传动部上经多个连接辊组固定连接有第五转动臂，第五转动臂端部设有电动转臂，电动转臂端部设有垂直于电动转臂的安装臂，安装臂上设有采果圆环，采果圆环下方设有固定在电动转臂上的收集圆环，收集圆环底部设有收集网。

前述的的凌空采果机器人中，所述第一转动臂包括并排设置的转动板，转动板一端连接限位轮，转动板之间经多个连接辊组相互连接，所述第一连接部、第二连接部第二拉杆分别经连接辊组连接第一转动臂。

前述的的凌空采果机器人中，所述第二转动臂、第三转动臂和第四转动臂的结构相同，包括臂体，臂体上设有矩形槽，所述连接辊组均设置在矩形槽内。

前述的的凌空采果机器人中，所述第一传动部、第二传动部、第三传动部和第四传动部的结构相同，包括并排设置的传动板，传动板之间经多个连接辊组相互连接，所述第一转动臂、第二转动臂、第三转动臂、第四转动臂和第五转动臂均设置在传动板之间。

前述的的凌空采果机器人中，所述第一拉杆、第二拉杆、第三拉杆和第四拉杆的结构相同，包括第二螺纹轴，第二螺纹轴两端经螺纹连接有三通连接件，三通连接件上设有通孔。

前述的的凌空采果机器人中，所述连接辊组包括第一螺纹轴，第一螺纹轴上设有多个固定螺母。