[发明专利]凌空采果机器人

权利要求书

1.凌空采果机器人，其特征在于：包括固定支架(1)，固定支架(1)两端设有减速电机(2)，减速电机(2)两端连接有车轮(3)，所述固定支架(1)一侧的车轮(3)经滚动带(4)相互连接，滚动带(4)表面均匀分布有若干梯形台阶(401)，固定支架(1)下端间隔排列有第一安装架(5)、第二安装架(6)和第三安装架(7)，第一安装架(5)和第二安装架(6)底部中心经螺栓连接有伸缩电缸(8)，伸缩电缸(8)的杆头经第一连接部(9)连接有第一转动臂(10)，第一转动臂(10)一端左右两侧设有限位轮(11)，两侧限位轮(11)下端均设有限位导轨(12)，限位导轨(12)两端分别连接第二安装架(6)和第三安装架(7)，第一转动臂(10)另一端连接有第一传动部(13)，第一转动臂(10)中部连接有第二连接部(14)，第二连接部(14)下端经固定座(15)连接第三安装架(7)，第二连接部(14)上经第一拉杆(16)连接第一传动部(13)，第一传动部(13)上经多个连接辊组(17)固定连接有第二转动臂(18)，第二转动臂(18)上端连接有第二传动部(19)，第二传动部(19)一端设有第二拉杆(20)，第二拉杆(20)下端连接第一转动臂(10)，第二传动部(19)上经多个连接辊组(17)固定连接有第三转动臂(21)，第三转动臂(21)上端连接有第三传动部(22)，第三传动部(22)一端设有第三拉杆(23)，第三拉杆(23)下端连接第二转动臂(18)，第三传动部(22)上经多个连接辊组(17)固定连接有第四转动臂(24)，第四转动臂(24)上端连接有第四传动部(25)，第四传动部(25)一端设有第四拉杆(26)，第四拉杆(26)下端连接第三转动臂(21)，第四传动部(25)上经多个连接辊组(17)固定连接有第五转动臂(27)，第五转动臂(27)端部设有电动转臂(28)，电动转臂(28)端部设有垂直于电动转臂(28)的安装臂(29)，安装臂(29)上设有采果圆环(30)，采果圆环(30)下方设有固定在电动转臂(28)上的收集圆环(31)，收集圆环(31)底部设有收集网(32)；所述连接辊组(17)包括第一螺纹轴(171)，第一螺纹轴(171)上设有多个固定螺母(172)。

2.根据权利要求1所述的凌空采果机器人，其特征在于：所述第一转动臂(10)包括并排设置的转动板(101)，转动板(101)一端连接限位轮(11)，转动板(101)之间经多个连接辊组(17)相互连接，所述第一连接部(9)、第二连接部(14)和第二拉杆(20)分别经连接辊组(17)连接第一转动臂(10)。

3.根据权利要求1所述的凌空采果机器人，其特征在于：所述第二转动臂(18)、第三转动臂(21)和第四转动臂(24)的结构相同，包括臂体(33)，臂体(33)上设有矩形槽(331)，所述连接辊组(17)均设置在矩形槽(331)内。

4.根据权利要求1所述的凌空采果机器人，其特征在于：所述第一传动部(13)、第二传动部(19)、第三传动部(22)和第四传动部(25)的结构相同，包括并排设置的传动板(34)，传动板(34)之间经多个连接辊组(17)相互连接，所述第一转动臂(10)、第二转动臂(18)、第三转动臂(21)、第四转动臂(24)和第五转动臂(27)均设置在传动板(34)之间。

5.根据权利要求1或2所述的凌空采果机器人，其特征在于：所述第一拉杆(16)、第二拉杆(20)、第三拉杆(23)和第四拉杆(26)的结构相同，包括第二螺纹轴(161)，第二螺纹轴(161)两端经螺纹连接有三通连接件(162)，三通连接件(162)上设有通孔(163)。

6.根据权利要求1所述的凌空采果机器人，其特征在于：所述相邻梯形台阶(401)之间设有10-15mm的间隔。

7.根据权利要求1-6中任一权利要求所述的凌空采果机器人的使用方法，其特征在于：减速电机旋转后经车轮和滚动带带动固定支架前进，固定支架在移动过程中伸缩电缸伸出杆头使第一转动臂朝竖直方向倾斜，并通过限位轮和限位导轨的配合使第一传动部在第一转动臂的倾斜过程中向上抬升，通过第二连接部使第一传动部在抬升过程中沿逆时针方向转动并使第二转动臂转动至竖直位置，第二转动臂转动至竖直位置后通过第二拉杆、第三拉杆和第四拉杆的配合分别使第二传动部、第三传动部、第四传动部进行转动，从而使第三转动臂、第四转动臂和第五转动臂均转动至竖直状态并将电动转臂提高至高位，电动转臂到高位状态后通过旋转使采果圆环对果实进行采摘，果实采摘掉落后经收集圆环落入收集网内，完成对果实的采摘工作。