[发明专利]停车支援装置及行驶预测线显示方法

说明书

本发明提供一种停车支援装置及行驶预测线显示方法，能够使驾驶员不会从俯视图像上移开视线而容易地确认车辆与停车框线之间的平行程度及车辆的预测行驶轨迹；该停车支援装置具备：检测车辆所停的停车框的框线的停车框线检测部(13)、检测该被检测出的停车框线与车辆之间的平行度的平行度检测部(15)、以及在使行驶预测线重叠显示于停车支援图像上时根据停车框线与车辆之间的平行度使行驶预测线的显示形态改变的显示控制部(16)；在能够根据重叠显示于停车支援图像上的行驶预测线确认车辆的预测行驶轨迹的同时，也能够根据该行驶预测线的显示形态确认车辆与停车框线之间的平行程度。

技术领域

本发明涉及一种停车支援装置及行驶预测线显示方法，尤其是适用于构成为在车辆停车时对车辆的行驶轨迹进行预测并生成行驶预测线而进行显示的停车支援装置。

背景技术

以往，在使车辆进行后方停车时，利用使通过车载相机拍摄的车辆周边图像或由该车辆周边图像生成的视点变换图像显示于车内的显示器上这一技术。视点变换图像是指通过对车辆周边图像进行视点变换而从自身车辆的上方的虚拟视点观察时的图像(以下，将其称为“俯视(top view)图像”)。驾驶员通过一边观察显示器上所显示的图像中的停车框和车辆之间的位置关系一边驾驶，从而能够将车辆停在所希望的停车框内。

另外，也提供有如下的停车支援装置，即，根据停车时从车辆获取的操舵角信息，预测车辆的行驶轨迹，生成行驶预测线(引导线：guideline)并重叠显示于车辆周边图像或俯视图像(以下，将二者统称为“停车支援图像”)上的停车支援装置。驾驶员通过以显示器上所显示的图像中的行驶预测线正好进入所希望的停车框内的方式进行驾驶，从而能够容易地将车辆停入该停车框内。

但是，在停车驾驶操作的初始阶段(开始向停车框接近时)，车辆与停车框线不平行而处于倾斜的状态的情况较多。在该状态下，驾驶员打算使车辆转弯后退而进行转向操作。与此相对，在停车驾驶操作的最终阶段(即将进入停车框之前)，多数情况下车辆与停车框线变为平行，驾驶员打算使车辆直行后退而进行转向操作。因此，驾驶员通常一边确认车辆与停车框线是否已平行一边进行转向操作。

另外，在构成为将由后置摄像头拍摄的影像(车辆周边图像)变换为俯瞰影像(俯视图像)进行显示的停车支援装置中，在显示器的右上角，使表示车辆朝向的车辆图标重叠于停车框线图标而显示，根据停车框线与车辆的平行度的程度改变车辆图标的显示色并进行显示，这一技术已为众所知(例如，参照专利文献1)。另外，在车辆与停车框左右的白线变为平行时不显示行驶预测线这一技术也为众所知(例如，参照专利文献2)。

【现有技术文献】

【专利文献】

专利文献1：日本公报、特开2009-284386号

专利文献2：日本公报、特开2011-230615号

根据上述专利文献1记载的技术，通过显示于显示器右上角的车辆图标的显示色，驾驶员能够容易地确认车辆与停车框线是否已平行。但是，当希望知晓车辆与停车框线是否平行时，相较于停车支援图像，驾驶员会更关注车辆图标。因此，存在有可能忽略对于车辆周边的确认等的问题。

另外，根据专利文献2记载的技术，依据行驶预测线有无显示，驾驶员能够容易地确认车辆与停车框线是否已平行。但是，在车辆与停车框线平行时操舵角与车辆不平行(中立状态)的情况下，无法根据行驶预测线对预测行驶轨迹进行确认。因此，存在下述问题，即，虽然驾驶员打算进行直行后退，但是违背其意图而实际上进行了转弯后退。

发明内容

本发明是为了解决如上问题而完成的，其目的在于实现使驾驶员不会从停车支援图像上移开视线且能够容易地确认车辆与停车框线之间的平行程度及车辆的预测行驶轨迹。