[发明专利]控制装置、记录媒体以及控制系统

说明书

本发明提供一种控制装置、记录媒体以及控制系统。在一个或多个伺服驱动器连接于控制装置的结构中，迫切期望能够容易地实现下述解决方案的技术，即，根据控制对象的特性来算出给予至各伺服驱动器的目标值，由此提高控制性能。伺服驱动器经配置以基于根据控制对象而决定的控制参数，来执行对用于驱动伺服马达的操作量进行决定的控制运算。控制装置包括接口、制作部件及目标值计算部件，其中接口用于在与伺服驱动器之间交换数据，制作部件获取伺服驱动器的控制参数并且制作表示控制对象的动态特性的内部模型，目标值计算部件基于与目标轨迹对应的目标值、和来自控制对象的反馈值，算出给予至伺服驱动器的修正目标值。

技术领域

本发明涉及一种提高对使用伺服驱动器(servo driver)的控制系统的控制性能的控制装置、记录媒体。

背景技术

目前已存在用于通过对驱动伺服马达的伺服驱动器给予目标值来进行控制对象的位置控制或速度控制等的各种技术。作为提高关于位置控制或速度控制的控制性能的方法之一，已有下述方法：预先获取表示伺服驱动器及控制对象的特性的模型(model)，基于所述获取的模型来进行对目标值的修正等。

例如，国际公开第2011/136160号(专利文献1)揭示了一种伺服控制装置，其能够使控制对象高速高精度地追随于任意目标值而不会产生控制输入的饱和或变化率的饱和。所述伺服控制装置包括：规范模型部，将目标值作为输入，生成模型输出及模型输入；以及反馈(feedback)控制部，以控制对象的控制输出追随于模型输出的方式生成反馈输入。

国际公开第2013/077007号(专利文献2)揭示了一种马达控制装置，其不仅利用当前的目标值，也利用过去的目标值，相对于任意的位置指令，也满足控制输入或控制输入变化量的限制，且使马达高速高精度地追随于目标值，且不会激起停止时的振动。所述马达控制装置包括：规范模型部，基于应使包含马达的控制对象的控制输出追随的目标值，生成表示控制对象的所需动作的模型输出与将控制对象以所需动作驱动的模型输入；反馈控制部，输入控制输出与模型输出，生成使控制输出追随于模型输出的反馈输入；以及模型输入加法器，将模型输入及反馈输入相加而生成对控制对象的控制输入。

[现有技术文献]

[专利文献]

专利文献1：国际公开第2011/136160号

专利文献2：国际公开第2013/077007号

发明内容

[发明所要解决的问题]

假设实际的应用中，许多情况下是将可编程逻辑控制器(Programmable LogicController，PLC)等控制装置对一个或多个伺服驱动器分别给予目标值的配置。此种配置中，有时采用下述解决方案，即，在控制装置，分别生成与控制对象的特性相应的目标值并给予至各伺服驱动器，由此来提高控制性能。

当采用此种解决方案时，必须对从控制装置所见的伺服驱动器以及控制对象的特性进行建模。但是，此种建模需要一定程度的知识，缺乏知识的用户难以在现实中应用。

所述的专利文献1及专利文献2中，仅揭示了相当于伺服驱动器的伺服控制装置及马达控制装置，对于控制装置与伺服驱动器的组合未作任何设想。

在一个或多个伺服驱动器连接于控制装置的结构中，迫切期望能够容易地实现下述解决方案的技术，即，根据控制对象的特性来算出给予至各伺服驱动器的目标值，由此提高控制性能。

[解决问题的技术手段]