[发明专利]一种自动驾驶系统

权利要求书

1.一种自动驾驶系统，其特征在于，包括传感器、决策单元和控制器，所述决策单元包括主决策单元和备选决策单元，其中：

传感器，用于采集车辆周边的环境信息；

主决策单元，用于根据所述传感器采集的环境信息计算得到决策信息，将该决策信息传输给所述控制器；

备选决策单元，用于在监测到所述主决策单元发生异常时，根据所述传感器采集的环境信息计算得到决策信息，并将该决策信息传输给所述控制器；

控制器，用于根据接收到的决策信息计算得到车辆控制信息，并将车辆控制信息传输给车辆底层控制器；所述控制器包括第一配置或第二配置；其中，第一配置包括：所述控制器包括主控制单元、备选控制单元和校验单元，其中：

主控制单元，用于根据接收到的决策信息计算得到第一车辆控制信息，并将第一车辆控制信息发送给校验单元；

备选控制单元，用于根据接收到的决策信息计算得到第二车辆控制信息，并将第二车辆控制信息发送给校验单元；

校验单元，用于从第一车辆控制信息和第二车辆控制信息中选取其中一个作为车辆控制信息，并将选取的车辆控制信息传输给车辆底层控制器；

第二配置包括：所述控制器包括主控制单元和备选控制单元，其中：

主控制单元，用于根据接收到的决策信息计算得到第一车辆控制信息，并将第一车辆控制信息传输给车辆底层控制器；

备选控制单元，用于在监测到所述主控制单元发生异常时，根据接收到的决策信息计算得到第二车辆控制信息，并将第二车辆控制信息传输给车辆底层控制器。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，在所述第一配置中，所述校验单元从第一车辆控制信息和第二车辆控制信息中选取其中一个作为车辆控制信息，具体用于：

根据预置的判断机制判断所述第一车辆控制信息和第二车辆控制信息是否异常；

若两者均正常则：选取第一车辆控制信息作为车辆控制信息；

若两者均异常则：则进行报警；

若其中一个异常，则将另一个作为车辆控制信息。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，在所述第二配置中，所述主控制单元进一步用于：周期性地向所述备选控制单元发送用于验证所述主控制单元是否异常的第一验证信息；

所述备选控制单元进一步用于：根据所述第一验证信息判断所述主控制单元是否异常。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，在所述第二配置中，所述控制器还包括第一监控单元；

所述主控制单元进一步用于：周期性地向所述第一监控单元发送用于验证所述主控制单元是否异常的第一验证信息；

第一监控单元，用于根据所述第一验证信息判断所述主控制单元是否异常，并将判断结果发送给所述备选控制单元。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主决策单元进一步用于：周期性地向所述备选决策单元发送用于验证主决策单元是否正常的第二验证信息；

所述备选决策单元进一步用于：根据所述第二验证信息判断所述主决策单元是否发生异常。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述决策单元还包括第二监控单元；

所述主决策单元进一步用于：周期性地向所述第二监控单元发送用于验证主决策单元是否正常的第二验证信息；

所述第二监控单元，用于根据所述第二验证信息判断所述主决策单元是否发生异常，并将判断结果发送给备选决策单元。

7.根据权利要求1～6任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括分别与所述传感器、主决策单元、备选决策单元连接的数据交换控制器，其中：

数据交换控制器，用于接收传感器采集的环境信息，并将所述环境信息分别发送给所述主决策单元和备选决策单元。