[发明专利]一种泊车辅助控制系统及方法

说明书

本发明公开一种泊车辅助控制系统及方法，主要是利用雷达探测到的车位情况，自动计算已泊车的占地区域，可泊车区域的大小，方位，再结合待泊车所在位置以及待泊车自身一系列参数，自动计算寻找合理的泊车路线，并实时对规划的路线并实时模拟检测验证。本发明是为了迎接驾驶智能化大发展的需要而研发的新技术，能够识别车位类型，能够模拟并展示规划线路。

〖技术领域〗

本发明涉及传感及自动控制技术领域，具体涉及一种泊车辅助控制系统及方法。

〖背景技术〗

随着汽车智能化的发展，自动驾驶，自动泊车等新技术的需求已经日益广泛，新的相关技术也铺天盖地而来。但由于泊车车位的形式多样，位置大小不一，感应障碍物的方法各不相同，目前在超声波探测与自动泊车领域尚没有一套完整系统的算法能满足超声波自动泊车的市场需求。

现有技术的缺陷在于：没有模拟操作步骤，驾驶员不能直观地判断规划路线的确实可行性；没有判断横向车位或纵向车位的功能，泊车比较盲目，对于一些新手驾驶员来说，依然存在选择困难。

〖发明内容〗

本发明的目的在于结合雷达产品的远程探测功能，实时检测车位的具体状况，结合待泊车自身的位置，实时规划并检测合理的泊车路线。本发明的目的由以下技术方案实现：

一种泊车辅助控制系统，包括车身前端、后端、左侧及右侧设置的若干传感器、四个传感器控制器、Uart信号转CAN转换器、APA控制器、车辆CAN总线、车辆主控制器、车辆人机交互组件及自动泊车执行组件；第一传感器控制器管控车身前端设置的传感器，第二传感器控制器管控车身后端设置的传感器，第三传感器控制器管控车身左侧设置的传感器，第四传感器控制器管控车身右侧前后设置的传感器；第一传感器控制器和第二传感器控制器经Uart信号转CAN转换器连接车辆CAN总线，第三传感器控制器和第四传感器控制器经APA控制器连接车辆CAN总线，车辆主控制器与车辆CAN总线连接，车辆人机交互组件及自动泊车执行组件与车辆主控制器连接。

作为具体的技术方案，所述车辆人机交互组件包括倒车模式、盲点监测模式及APA模式的触发单元、声光提示单元及泊车规划线路模拟展示单元。

作为具体的技术方案，所述自动泊车执行组件包括EPS模块、ESP模块、电子换挡器及EPB模块。

一种基于上述控制系统的泊车辅助控制方法，包括以下步骤：

(1)传感器反馈车位与已泊车位置信息数据；

(2)根据位置信息和设定的安全系数，计算已泊车干涉区域；

(3)根据已泊车干涉区域计算可泊车区域范围；

(4)根据可泊车区域范围判断泊位类型是斜列车位、横向车位还是纵向车位；

(5)根据可泊车区域范围以及自身车辆参数判断车位是否有效，有效则进入步骤(6a)，无效则进入步骤(6b)；

(6a)根据车位类型及待泊车参数规划泊车路线；

(6b)放弃当前车位，继续寻找合适的车位后返回步骤(1)；

(7)模拟运行待停车，检查规划路线的可靠性与安全性，如果规划路线安全则进入步骤(8a)，如果规划路线干涉则进入步骤(8b)

(8a)确认规划路线成功，提示执行泊车操作；

(8b1)自动调整安全系数，重新规划路线；

(8b2)判断重复规划次数是否超过设定次数，是则进入步骤(6b)，否则进入步骤(6a)。

作为具体的技术方案，所述自身车辆参数包括本车自身的最小拐弯半径，车身尺寸，方向盘角度，行车安全干涉系数。