[发明专利]一种泊车辅助控制系统及方法

权利要求书

1.一种泊车辅助控制方法，基于的泊车辅助控制系统，包括车身前端、后端、左侧及右侧设置的若干传感器、四个传感器控制器、Uart信号转CAN转换器、APA控制器、车辆CAN总线、车辆主控制器、车辆人机交互组件及自动泊车执行组件；第一传感器控制器管控车身前端设置的传感器，第二传感器控制器管控车身后端设置的传感器，第三传感器控制器管控车身左侧设置的传感器，第四传感器控制器管控车身右侧前后设置的传感器；第一传感器控制器和第二传感器控制器经Uart信号转CAN转换器连接车辆CAN总线，第三传感器控制器和第四传感器控制器经APA控制器连接车辆CAN总线，车辆主控制器与车辆CAN总线连接，车辆人机交互组件及自动泊车执行组件与车辆主控制器连接；所述车辆人机交互组件包括倒车模式、盲点监测模式及APA模式的触发单元、声光提示单元及泊车规划线路模拟展示单元；所述自动泊车执行组件包括EPS模块、ESP模块、电子换挡器及EPB模块；

其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

(1)传感器反馈车位与已泊车位置信息数据；

(2)根据位置信息和设定的安全系数，计算已泊车干涉区域；

(3)根据已泊车干涉区域计算可泊车区域范围；

(4)根据可泊车区域范围判断泊位类型是斜列车位、横向车位还是纵向车位；

(5)根据可泊车区域范围以及自身车辆参数判断车位是否有效，有效则进入步骤(6a)，无效则进入步骤(6b)；所述自身车辆参数包括本车自身的最小拐弯半径，车身尺寸，方向盘角度，行车安全干涉系数

(6a)根据车位类型及待泊车参数规划泊车路线；

(6b)放弃当前车位，继续寻找合适的车位后返回步骤(1)；

(7)模拟运行待停车，检查规划路线的可靠性与安全性，如果规划路线安全则进入步骤(8a)，如果规划路线干涉则进入步骤(8b)

(8a)确认规划路线成功，提示执行泊车操作；

(8b1)自动调整安全系数，重新规划路线；

(8b2)判断重复规划次数是否超过设定次数，是则进入步骤(6b)，否则进入步骤(6a)。

2.根据权利要求1所述的泊车辅助控制方法，其特征在于，在步骤(1)之前还设置有用于检测各传感器及CAN信号是否正常的自检步骤。

3.根据权利要求2所述的泊车辅助控制方法，其特征在于，所述自检步骤是在各控制器上集成传感器信号反馈电路的基础上，控制器的芯片通过向传感器发送驱动信号，并捕捉传感器输入口的高/低电平信号来诊断传感器的各种故障。

4.根据权利要求3所述的泊车辅助控制方法，其特征在于，所述自检步骤包括以下几种检测：各控制器上电后对传感器及CAN信号进行自检，该自检仅进行一次，OK后系统进入待机模式；各控制器在进入PDC/BSD/APA工作模式时，对传感器进行实时检测，即使故障后也继续进行自检。