[发明专利]智能驾驶车辆的安全性监控系统及方法

说明书

本申请公开一种智能驾驶车辆的安全性监控系统及方法。涉及智能驾驶车辆领域，该系统包括：图像采集模块，用于实时获取车辆行驶方向上的图像；场景分割模块，用于通过机器学习算法对所述图像进行场景分割，获取安全区域；路径计算模块，用于计算所述车辆的行驶路径；以及安全判断模块，用于判断所述车辆是否处于所述安全区域内。本申请公开的智能驾驶车辆的安全性监控系统及方法，能够对智能驾驶车辆的行驶状态进行准确判断，进而获得更加可靠的控制指令。

技术领域

本发明涉及计算机信息处理领域，具体而言，涉及一种智能驾驶车辆的安全性监控系统及方法。

背景技术

智能驾驶车辆在普通车辆的基础上增加了先进的传感器(雷达、摄像)、控制器、执行器等装置，通过车载传感系统和信息终端实现与人、车、路等的智能信息交换，使车辆具备智能的环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人来操作的目的以减轻人驾驶汽车的负担。

在现有技术中，智能驾驶车辆的总控制系统，会统一采集各个分系统的各个部分的数据，然后对这些数据统一处理，进而对智能驾驶车辆进行控制。智能驾驶车辆的总控制系统会因为某一个部件的错误信号而影响最终的控制指令输出，例如传感器感知的信息处理不正确可能会误导总控制系统做出错误的决策。但是，驾驶车辆的操作是一个复杂非线性系统的控制过程。总控制系统既要接受环境如道路、拥挤、方向、行人等的信息，还要感受汽车如车速、侧向偏移、横摆角速度等的信息，然后经过判断、分析和决策，并与已有的驾驶经验数据相比较，确定出应该做的操作指令，最后由智能驾驶系统的各部分协同完成操纵车辆的动作。由于车辆驾驶中的复杂因素，加之目前智能驾驶车辆系统还不够成熟，如何确保智能驾驶系统更安全的工作是自动驾驶车辆设计必须考虑的问题。

本申请中提出一种新的智能驾驶车辆的安全性监控系统及方法。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种智能驾驶车辆的安全性监控系统及方法，能够对智能驾驶车辆的行驶状态进行准确判断，进而获得更加可靠的控制指令。

本发明的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。

根据本发明的一方面，提出一种智能驾驶车辆的安全性监控系统，该系统包括：图像采集模块，用于实时获取车辆行驶方向上的图像；场景分割模块，用于通过机器学习算法对所述图像进行场景分割，获取安全区域；路径计算模块，用于计算所述车辆的行驶路径；以及安全判断模块，用于判断所述车辆是否处于所述安全区域内。

在本公开的一种示例性实施例中，所述图像采集模块还用于对所述图像进行预处理，所述的预处理包括图像校准、去畸变中的一种或者多种。

在本公开的一种示例性实施例中，所述路径计算模块，包括：车辆姿态单元，用于获取所述车辆的位姿信息；指令获取单元，用于获取所述车辆的自动驾驶控制指令；以及路径生成单元，用于根据所述位姿信息与所述自动驾驶控制指令生成所述车辆的行驶路径。

在本公开的一种示例性实施例中，所述车辆姿态单元获取的车辆的位姿信息包括：车辆行驶速度，车辆纵向加速度，车辆横摆角速度，方向盘转角以及车辆加速度。

在本公开的一种示例性实施例中，所述路径计算模块，还用于计算所述车辆在下一个单位预测时间内的行驶路径；其中，所述单位预测时间与所述车辆的TTC碰撞时间相关。

在本公开的一种示例性实施例中，所述安全判断模块，包括：当前位置判断单元，用于判断所述车辆的当前位置是否处于所述安全区域内；以及行驶路径判断单元，用于判断所述车辆的行驶路径是否处于所述安全区域内。