[发明专利]深度可调的深海探测装置

说明书

本发明公开了一种深度可调的深海探测装置，包括无人船和角度传感器，角度传感器外侧设有固定壳体，无人船内部设有第一电路板，角度传感器安装在无人船底部侧壁，角度传感器包括固定端和移动端，固定壳体内设有第二电路板，角度传感器通过数据传输线路连接第二电路板，固定壳体内还设有第一舵机和第二舵机，第一舵机和第二舵机分别安装在固定壳体两端，第一舵机和第二舵机均设有固定端部和旋转端部，且固定端部嵌入到固定壳体内，本发明结构原理简单，能够自动调节角度传感器深度，实现了测量指定深度的水质参数的目的。

技术领域

本发明涉及深海探测技术领域，具体为一种深度可调的深海探测装置。

背景技术

目前应用于海洋及一般水域的水质参数的设计一般采用直接把传感器放到水里进行测试。一般测量地点固定，即使可以固定在移动物体上，进行拖拉式测量，仍然无法确定不同深度的水质参数。因为在生产生活中，或者科研工作中，在不同深度下的水质参数差别很大，有必要知道不同深度下的水质参数。现在可以实现的方法，利用水下机器人携带各种传感器进行测量，但是这种方式非常复杂和昂贵。

所以，降低成本且易于使用操作的测量不同深度的水质参数变得尤为重要，也应该是研究的重点，在核心期刊和专利查询中均未发现与此发明类似的设备介绍。

发明内容

本发明的目的在于提供一种深度可调的深海探测装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种深度可调的深海探测装置，包括无人船和角度传感器，所述角度传感器外侧设有固定壳体，所述无人船内部设有第一电路板，所述角度传感器安装在无人船底部侧壁，所述角度传感器包括固定端和移动端，所述固定壳体内设有第二电路板，所述角度传感器通过数据传输线路连接第二电路板，所述固定壳体内还设有第一舵机和第二舵机，所述第一舵机和第二舵机分别安装在固定壳体两端，所述第一舵机上设有第一固定端部和第一旋转端部，所述第二舵机上设有第二固定端部和第二旋转端部，且所述第一固定端部和第二固定端部均嵌入到固定壳体内。

优选的，所述第一电路板和第二电路板上分别设有第一单片机和第二单片机，所述第一单片机和第二单片机型号均为STM32F103T8U6，所述第一单片机分别连接第二单片机和角度传感器，所述第二单片机分别连接第一舵机、第二舵机和水质参数传感器。

优选的，所述数据传输线路采用RS485传输线路。

优选的，所述第一舵机和第二舵机均为FUTABA-S3003型舵机，所述第一舵机和第二舵机的组成核心芯片为BA6688L和BAL6686。

优选的，其使用方法包括以下步骤：

A、上位机给第一单片机发送指定深度H的水质参数；当第一单片机接收到指令的时候，第一单片机首先通过角度传感器采集当前传感器的角度，已知传感器的线长，所以可以计算出当前的深度h；

B、此时进行H和h的值比较，可以得出舵面旋转的角度，然后通过RS485将旋转角度传输给第二单片机，第二单片机进行处理，可以计算出相应的旋转角度；

C、角度传感器不断的采集角度α，直到和理想角度θ相等时，然后给水质参数传感器发送采集指令；

D、最后，将采集到的数据通过RS485传输线路传送给上位机，实现了测量指定深度的水质参数的目的。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明结构原理简单，能够自动调节角度传感器深度，实现了测量指定深度的水质参数的目的。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明传感器角度和深度的关系示意图；

图3为本发明舵面旋转角度与传感器仰角的关系示意图；