[发明专利]控制装置、工件作业装置、工件作业系统以及控制方法

说明书

控制装置是使用于工件作业装置的装置，该工件作业装置具备使对工件执行预定的作业的作业部件移动并对该工件执行预定的作业的作业执行部。该控制装置具备：存储部，存储动作顺序列表和作业种类列表，该动作顺序列表包含作业执行部的作业种类和作业位置，且与作业种类的动作顺序相关，该作业种类列表成对地规定正向传送处理时的作业种类和反向传送处理时的作业种类；以及控制部，在正向传送处理时基于动作顺序列表的顺序以及作业种类列表的正向传送处理时的作业种类来对作业执行部进行控制，并且在反向传送处理时基于动作顺序列表的相反的顺序以及作业种类列表的反向传送处理时的作业种类来对作业执行部进行控制。

技术领域

在本说明书中，公开控制装置、工件作业装置、工件作业系统以及控制方法。

背景技术

以往，作为具有机器人臂的工件作业装置，例如提出了一种如下结构：在动作区间为后退移动区间时使动作路径命令存储于存储部，在存在中断停止输入且动作区间为后退移动区间时按倒序执行存储于存储部的动作路径命令之后恢复到退避点(例如参照专利文献1)。在该装置中，机器人臂不会与工件发生干涉，能够迅速地移动至退避点。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-254141号公报

发明内容

发明要解决的课题

另外，在机器人臂中，有时进行把持工件的动作、解除工件的把持的动作而使工件移动。在上述的专利文献1中，考虑了按倒序移动，直至移动到退避点为止，但是对于无法按倒序执行的处理等没有考虑。因此，在反向传送处理中，必须进行单独生成机器人程序等的应对，在运转恢复等时需要烦杂的处理。

本公开鉴于这种课题，其主要目的在于提供一种能够更容易地实现反向传送处理的控制装置、工件作业装置、工件作业系统以及控制方法。

用于解决课题的手段

在本公开中，为了达成上述的主要目的而采用了以下的手段。

本公开的控制装置使用于具备作业执行部的工件作业装置，所述作业执行部使对工件执行预定的作业的作业部件移动并对该工件执行预定的作业，其中，所述控制装置具备：存储部，存储动作顺序列表和作业种类列表，该动作顺序列表包含所述作业执行部的作业种类和作业位置，且与该作业种类的动作顺序相关，该作业种类列表成对地规定正向传送处理时的作业种类和反向传送处理时的作业种类；以及控制部，在正向传送处理时基于所述动作顺序列表的顺序以及作业种类列表的正向传送处理时的作业种类来对所述作业执行部进行控制，并且在反向传送处理时基于所述动作顺序列表的相反的顺序以及所述作业种类列表的反向传送处理时的作业种类来对所述作业执行部进行控制。

在该控制装置中，存储动作顺序列表和作业种类列表，该动作顺序列表包含作业执行部的作业种类和作业位置，且与作业种类的动作顺序相关，该作业种类列表成对地规定正向传送处理时的作业种类和反向传送处理时的作业种类。并且，在该控制装置中，在正向传送处理时基于动作顺序列表的顺序以及作业种类列表的正向传送处理时的作业种类来对作业执行部进行控制，并且在反向传送处理时基于动作顺序列表的相反的顺序以及作业种类列表的反向传送处理时的作业种类来对作业执行部进行控制。例如，在工件作业装置移动放置工件的情况下，在利用正向传送处理来执行工件的把持、工件的移动之际，在单纯地执行运转恢复时等的反向传送处理时，执行工件的移动和工件的把持的作业，因此在反向传送处理时需要一些对策。在本公开的控制装置中，若工作人员按动作顺序列表规定作业种类的动作顺序并按作业种类列表成对地规定正向传送处理时的作业种类和反向传送处理时的作业种类，则在运转恢复时等的反向传送处理中，装置能够自动地更换并执行作业。因此，在该控制装置中，不需要另外准备与反向传送处理有关的烦杂的应对(例如程序等)，能够更容易地实现反向传送处理。