[发明专利]基于准确的位置信息自动驾驶的高尔夫球车系统以及利用该系统的高尔夫球车控制方法

权利要求书

1.一种基于准确的位置信息自动驾驶的高尔夫球车系统，其特征在于，

包括：球车主体(100)，通过控制模块(200)自动驾驶；

控制模块(200)，包括通过识别对象来防止碰撞的防止碰撞传感器(210)、提供所述球车主体(100)的位置信息的GPS传感器(220)、识别坡道并控制的坡道传感器(230)、保存高尔夫球场的行驶区域和行驶限制区域的场地信息的存储器部(240)、实时追踪终端机(400)的追踪部(250)、接收所述终端机(400)的位置信息并基于保存在所述存储器部(240)的相应高尔夫球场的场地信息计算与所述终端机(400)之间的距离而控制所述球车主体(100)的运动的控制部(260)、与终端机(400)收发信号的通信模块(270)、测定控制模块(200)与终端机(400)的距离的距离测定部(290)；

服务器(300)，向所述存储器部(240)传送高尔夫球场的场地信息；

终端机(400)，与所述控制模块(200)有选择地或实时地产生联动，

其中，在所述球车主体(100)的一侧，与所述控制模块(200)连接且相互隔开的位置，形成包括作为坐标基准的固定节点(120)的三个以上的固定节点(120)，

所述距离测定部(290)依次计算各个固定节点(120)与终端机(400)之间的距离并代入三边测定算法求得所述终端机(400)的x,y坐标值，将该x,y坐标值确定为终端机(400)的位置值后，计算成为所述基准的固定节点(120)与所述终端机(400)的位置值间的距离(l)和角度(θ)，然后将该结果传送到所述控制模块(200)，实现所述球车主体(100)的自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的基于准确的位置信息自动驾驶的高尔夫球车系统，其特征在于，

所述距离测定部(290)，

在当所述终端机(400)发送Ping时，所述控制模块(200)接收Pong，100ms的pongtimeout之后确认的固定节点(120)的个数少于三个时，再次发送ping，确认的固定节点(120)超过三个以上时，变换为Roundrobin状态，

在所述Roundrobin状态下，依次计算终端机(400)与各个固定节点(120)间的坐标值或距离，

所述终端机(400)向控制模块(200)发送poll且从所述控制模块(200)接收pollack，发送poll之后的10ms内没有接收pollack时，因time out而重新开始roundrobin，

所述终端机(400)向控制模块(200)发送range后，接收range_report，发送range后的10ms内没有接收range_report时，因time out而重新开始roundrobin。

3.根据权利要求1所述的基于准确的位置信息自动驾驶的高尔夫球车系统，其特征在于，

用x,y坐标区分所述固定节点(120)，且分别包括：

第一固定节点(121)，x,y坐标值为0,0，成为确定所述终端机(400)与球车主体(100)间的距离(l)和角度(θ)的基准点；

x,y坐标值为25，的第二固定节点(123)；

x,y坐标值为50，0的第三固定节点(125)，

第一固定节点(121)被定义为x,y＝x₁,y₁，第二固定节点(123)被定义为x,y＝x₂,y₂，第三固定节点(125)被定义为x,y＝x₃,y₃，

所述距离测定部(290)的三边测定算法的计算公式为

将所述第一、第二、第三固定节点(121，123，125)与终端机(400)的距离(R1，R2，R3)值代入所述三边测定算法的计算公式，

确定成为所述球车主体(100)的位置基准的第一固定节点(121)与终端机(400)间的距离(l)和角度(θ)。