[发明专利]通过投球练习的三维信息获取系统及摄像头参数算出方法

说明书

公开通过投球练习的三维信息获取系统及摄像头参数算出方法。本发明的多种实施例的方法是在服务器中算出用于获取三维信息的摄像头参数的方法，可以包括：从至少两个以上的摄像头装置接收摄影以预定速度移动的动态对象的影像信息的步骤；在从各摄像头装置接收到的各影像信息中确认以相同时刻为基准包含于影像信息的各动态对象的位置信息的步骤；以及将确认到的各所述位置信息的至少一部分用作对应点算出表示摄像头装置之间的关系的摄像头参数的步骤。

技术领域

本发明的多种实施例涉及利用多个摄像头装置获取三维信息的方法，更具体来讲，涉及为了获取三维信息而算出、设定或者补正摄像头装置之间的摄像头参数的方法。

背景技术

通常，使用两台以上的摄像头以从影像或者图像获取三维信息。在这过程中，为了获取三维信息需要摄像头之间的位置信息，即摄像头的几何信息。

用于获取三维信息的摄像头系统中为了获取外部参数(例如：摄像头之间的位置信息)，利用多个摄像头执行立体校准(Stereo Calibration)或者立体校正(StreoRectification)过程。如图1，这种立体校准/校正过程是在各摄像头装置110、120摄影基准图案130、140，分析摄影的影像以获取摄像头装置之间的位置信息，即摄像头参数。

更进一步说明图1，两台摄像头装置110、120可分别在左/右摄影固定图案130的图像，将固定的所述图案投影成二维坐标。由此，能够利用摄影的各个二维图像、世界坐标系(World coordinate system)及摄像头参数(例如：摄像头装置之间的距离)获取固定图案的三维信息。并且，能够通过在这种系统上进行的立体校准作业获取摄像头参数。

发明内容

技术问题

如图1的三维信息获取系统中需要用户利用多个摄像头装置或者一个摄像头装置直接摄影固定图案的过程。

但是，利用这种固定图案的立体校准可能难以配置在具有移动对象的现场(例如：投球练习等现场)，具有在场所或空间限制下难以进行有效的立体校准的局限性。尤其，摄像头装置之间的距离较远的情况下，具有摄影固定图案时很难同时在各个摄像头装置拍摄到相应固定图案，且很难摄影成图案暴露于整个影像的局限性。

并且，现有摄像头系统中，由于初始设置的摄像头系统的老化或者系统环境需要补正摄像头参数的情况下，具有利用图案或者对象重新执行校准的问题。

本发明的多种实施例旨在解决上述问题，其目的在于提供一种进行立体校准时，不利用现有固定图案或固定的对象，而是利用投球练习时所使用的球的移动等之类的动态对象算出摄像头参数的方法。

并且，本发明的多种实施例的目的在于提供一种通过比赛中的投球影像持续执行摄像头参数的补正，从而使得能够确保长时间的准确性的三维信息获取系统。

技术方案

本发明的多种实施例的方法是在服务器中算出用于获取三维信息的摄像头参数的方法，可以包括：从至少两个以上的摄像头装置接收摄影以预定速度移动的动态对象的影像信息的步骤；在从各摄像头装置接收到的各影像信息中确认以相同时刻为基准包含于影像信息的各动态对象的位置信息的步骤；以及将确认到的各所述位置信息的至少一部分用作对应点算出表示摄像头装置之间的关系的摄像头参数的步骤。

本发明的多种实施例的摄像头参数算出方法中确认所述动态对象的位置信息的步骤可以包括：在所述各影像信息中分别提取对应于相同时刻的图像的步骤；以及在提取的所述图像中分别确认所述动态对象所属区域的平面坐标信息的步骤。

本发明的多种实施例的摄像头参数算出方法中，所述影像信息可以包括在投球练习空间移动的球(ball)作为所述动态对象。