[发明专利]使用增强现实与机器人清洁设备交换空间信息

说明书

本发明涉及一种控制机器人清洁设备(100)在待清洁区域(14)上移动的方法以及一种执行该方法的设备(200)。本发明进一步涉及一种获取机器人清洁设备(100)的空间信息的方法以及一种执行该方法的设备(200)。在本发明的一个方面，提供了一种控制机器人清洁设备(100)在待清洁区域(14)上移动的方法。该方法包括：在无线通信设备(200)的显示器(210)上获取(S101)该机器人清洁设备(100)的视觉表示(10)；在该视觉表示(10)中识别(S102)该机器人清洁设备(100)；计算(S103)该视觉表示的坐标系与该机器人清洁设备的坐标系之间的坐标变换；通过允许用户在所述显示器(210)上指示关于该机器人清洁设备(100)应该如何在该待清洁区域(14)上移动的空间信息来创建(S104)指令；向该指令的空间信息应用(S105)计算出的变换，其中，该指令的空间信息被变换到该机器人坐标系；以及经由无线通信向该机器人清洁设备(100)发送(S106)该指令，其中，该机器人清洁设备(100)根据该指令的经变换的空间信息而在所述区域(14)上移动。

技术领域

本发明涉及一种控制机器人清洁设备在待清洁区域上移动的方法以及一种执行该方法的设备。本发明进一步涉及一种获取机器人清洁设备的空间信息的方法以及一种执行该方法的设备。

背景技术

在许多技术领域中，希望使用具有自主行为的机器人，使得它们可以在空间周围自由地移动而不与可能的障碍物碰撞。

机器人真空吸尘器在本领域是已知的，这些机器人真空吸尘器装备有呈马达形式的驱动装置以用于在待清洁表面上移动吸尘器。机器人真空吸尘器进一步装备有呈用于引起自主行为的(多个)微处理器和导航装置形式的智能，使得机器人真空吸尘器能够自由地来回移动并且清洁呈例如地板形式的表面。因此，这些现有技术机器人真空吸尘器具有自主地对其中定位有物体(比如桌椅)以及其他障碍物(比如墙和楼梯)的房间进行真空吸尘的能力。

向机器人真空吸尘器发送命令或从机器人真空吸尘器接收数据的方法有很多，但是很难为涉及吸尘器环境的方法建立共同的标准。最常见的指挥吸尘器的方式是让机器人真空吸尘器绘制地图，并且允许用户向地图添加信息。然而，这种地图可能会遭受机器人真空吸尘器在这个过程中所经历的任何作图误差。另外，如果地图很小或省略细节，则经验不足的用户将很难识别地图中的对象。

发明内容

本发明的目的是解决或至少减轻本领域中的这个问题，并且因此提供了一种控制机器人清洁设备在待清洁区域上移动的改进方法。

在本发明的第一方面，该目的通过一种控制机器人清洁设备在待清洁区域上的移动方法来达成。该方法包括：在无线通信设备的显示器上获取该机器人清洁设备的视觉表示；在该视觉表示中识别该机器人清洁设备；计算该视觉表示的坐标系与该机器人清洁设备的坐标系之间的坐标变换；通过允许用户在所述显示器上指示关于该机器人清洁设备应该如何在该待清洁区域上移动的空间信息来创建指令；向该指令的空间信息应用计算出的变换，其中，该指令的空间信息被变换到该机器人坐标系；以及经由无线通信向该机器人清洁设备发送该指令，其中，该机器人清洁设备根据该指令的经变换的空间信息而在所述区域上移动。

在本发明的第二方面，该目的通过一种被配置为控制机器人清洁设备在待清洁区域上移动的无线通信设备来达成。该无线通信设备包括处理单元，该处理单元被配置成使得该无线通信设备可操作以：在无线通信设备的显示器上获取该机器人清洁设备的视觉表示；在该视觉表示中识别机器人清洁设备；计算该视觉表示的坐标系与该机器人清洁设备的坐标系之间的坐标变换；通过允许用户在所述显示器上指示关于该机器人清洁设备应该如何在该待清洁区域上移动的空间信息来创建指令；向该指令的空间信息应用计算出的变换，其中，该指令的空间信息被变换到该机器人坐标系；以及经由无线通信向该机器人清洁设备发送该指令，其中，该机器人清洁设备根据该指令的经变换的空间信息而在所述区域上移动。