[发明专利]人声控制的遥控多旋翼飞行器

权利要求书

1.一种用于捕获音频和/或视频信号的多旋翼遥控飞行器(100)，包括：

-至少一个第一电动机，其能够由电动机控制信号控制并且耦合到第一螺旋桨，该第一螺旋桨能够产生用于使所述飞行器(100)飞行的推力，

-飞行控制装置(213)，其适于接收限定所述飞行器(100)的姿态和/或运动和/或方位的命令信号，并且基于所述命令信号输出用于控制所述至少一个电动机的至少一个控制信号，

其特征在于，所述飞行器包括：

-音频采集装置(101)，其适于接收携带至少一个噪声分量和用于所述飞行器(100)的语音命令的音频信号，

-降噪装置(200)，其用于减少所述至少一个噪声分量，所述降噪装置包括：

о噪声分量选择器(211)，其被配置成基于从所述飞行控制装置213接收到的所述至少一个电动机控制信号来选择所述噪声信号的所述至少一个噪声分量的至少一个滤波频率，其中所述至少一个滤波频率表示所述第一电动机的转速，

о滤波器设置装置(207)，其适于设置定义至少一个阻带的滤波数据，其中所述至少一个阻带包括所述至少一个滤波频率或其谐波，

о输入滤波器(203)，其被配置成，基于所述滤波数据来对所述音频信号进行滤波，以产生滤波后的音频信号，

-语音转换装置(206)，其适于将携带语音命令的所述滤波后的音频信号转换为用于所述飞行控制装置(213)的命令信号。

2.根据权利要求1所述的多旋翼遥控飞行器(100)，所述飞行器还包括噪声采集装置(102)，其适于接收来自所述飞行器(100)周围的环境的噪声信号，并且其中所述噪声分量选择器(211)还被配置成还基于所述噪声分量选择器(211)在所述噪声信号中检测到的所述噪声信号的至少一个特征来设置滤波频率。

3.根据前述权利要求中任一项所述的多旋翼遥控飞行器(100)，其中，所述滤波器设置装置(207)适于基于所述滤波频率来设置第二滤波数据，其中，所述滤波频率定义至少一个通带，所述至少一个通带包括所述至少一个所选择的噪声分量的频率，并且所述降噪装置(200)还包括：

о噪声分量滤波器(209)和音频分量滤波器(208)，所述噪声分量滤波器和音频分量滤波器被配置成基于所述第二滤波数据分别对所述噪声信号和所述滤波后的音频进行滤波，以便分别从所述噪声信号中提取至少一个分量和从所述滤波后的音频信号中提取相应的分量，

о噪声均衡处理器(210)，其被配置成基于由所述噪声分量滤波器(209)和/或所述音频分量滤波器(208)提取的信号分量来设置定义滤波器的延迟和噪声均衡传递函数的均衡数据，该噪声均衡传递函数将从所述噪声信号中提取的所述至少一个分量中包含的噪声部分均衡为从由所述输入滤波器(203)滤波后的所述音频信号中提取的所述相应分量中包含的噪声部分，

о延迟滤波器(204)，其被配置成基于所述均衡数据将延迟添加到滤波后的音频信号，

о均衡滤波器(212)，其被配置成基于所述均衡数据来均衡由噪声分量滤波器(209)从所述噪声信号中提取的所述至少一个分量，

о消除装置(205)，其被配置成至少基于所述噪声均衡滤波器(212)的输出，在由所述延迟滤波器(203)延迟的滤波后的音频信号中减少所述至少一个噪声分量的能量。

4.根据权利要求3所述的多旋翼遥控飞行器(100)，其中，所述至少一个阻带和/或所述至少一个通带定义多个带，其中，多阻带滤波器的阻带以第一固定间距规则地间隔开，和/或多通带滤波器的通带以第二固定间距规则地间隔开。

5.根据权利要求4所述的多旋翼遥控飞行器(100)，其中，所述阻带的相对带宽是第一固定量，和/或通带的相对带宽是第二固定量。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的多旋翼遥控飞行器(100)，其中，所述噪声均衡处理器(210)还基于所述噪声信号和/或由所述输入滤波器(203)滤波的所述音频信号来设置所述均衡数据。