[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法、及存储介质

说明书

本发明提供能够抑制进行不必要的驾驶控制的情况的车辆控制装置、车辆控制方法、及程序。车辆控制装置具备：行人识别部，其识别在车辆行驶的道路中横穿的横穿行人；空间识别部，其识别在所述车辆行驶的车道与对向车道之间是否存在规定宽度以上的空间；及驾驶控制部，其基于通过所述行人识别部识别出的横穿行人的行为和所述车辆的行为，执行回避所述车辆与所述横穿行人的接触的回避支援，所述驾驶控制部判定通过所述行人识别部识别出的横穿行人是否从所述对向车道侧向通过所述空间识别部识别出的空间移动，在判定为移动的情况下，抑制所述回避支援。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法、及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的情况不断推进研究。与之相关联，已知有本车检测设有防护围栏等栅栏的道路上的行人，并基于栅栏与行人的位置关系来进行用于防止与行人的碰撞的控制的技术(参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-282097号公报

发明内容

发明概要

发明要解决的课题

然而，现有技术设想的是行人不会越过存在栅栏的区域的情况，并不是进行在行人能够步行的道路上的分离带等中被检测出的情况的本车的控制的技术。因此，在行人能够步行的道路上的分离带等中被检测出的情况下，有时会进行不必要的驾驶控制。

本发明考虑到这样的情况而作出，其目的之一在于提供能够抑制进行不必要的驾驶控制的情况的车辆控制装置、车辆控制方法、及程序。

用于解决课题的方案

(1)：车辆控制装置具备：行人识别部(131)，其识别在车辆(本车M)行驶的道路中横穿的横穿行人；空间识别部(132)，其识别在所述车辆行驶的车道与对向车道之间是否存在规定宽度以上的空间；及驾驶控制部(140、160)，其基于通过所述行人识别部识别出的横穿行人的行为和所述车辆的行为，执行回避所述车辆与所述横穿行人的接触的回避支援，所述驾驶控制部判定通过所述行人识别部识别出的横穿行人是否从所述对向车道侧向通过所述空间识别部识别出的空间移动，在判定为移动的情况下，抑制所述回避支援。

(2)：在(1)记载的车辆控制装置中，所述驾驶控制部判定所述车辆行驶的行驶车道的状态是否为不适合横穿的状态，在判定为是不适合横穿的状态的情况下，抑制所述回避支援。

(3)：在(1)记载的车辆控制装置中，所述驾驶控制部判定是否为在所述车辆行驶的车道的对向车道上行驶的其他车辆的数量比规定数量少的状态，在判定为是比规定数量少的状态的情况下，抑制所述回避支援。

(4)：在(1)记载的车辆控制装置中，所述驾驶控制部判定是否为所述车辆行驶的车道的对向车道的交通量比基准少的状态，在判定为是比基准少的状态的情况下，抑制所述回避支援。

(5)：在(1)记载的车辆控制装置中，所述驾驶控制部判定即便在所述横穿行人的道路宽度方向的基于速度所预测的将来的位置与所述车辆的轨迹发生干涉的情况下，所述横穿行人是否向通过所述空间识别部识别出的空间移动，在判定为移动的情况下，抑制所述回避支援。

(6)：在(1)记载的车辆控制装置中，所述空间识别部对存在有妨碍所述车辆的进入且不妨碍所述横穿行人的步行的结构物的所述规定宽度以上的空间进行识别。