[发明专利]识别处理设备、识别处理方法和程序

权利要求书

1.一种识别处理设备，其使用三维卷积神经网络对体素数据执行识别处理，其中真实空间中的位置和体素值彼此关联，所述识别处理设备包括：

第一识别处理执行部分，其在通过捕获所述真实空间的图像而获取的、并且用于生成所述体素数据的捕获图像上执行第一识别处理；

二维区域确定部分，其基于所述第一识别处理的结果确定所述捕获图像的二维区域占据部分；

三维区域确定部分，其基于所述二维区域和相机获取所述捕获图像时所述相机的位置来确定所述真实空间中的三维区域；以及

第二识别处理执行部分，其使用三维卷积神经网络在与所述三维区域中的位置相关联的所述体素数据上执行第二识别处理。

2.根据权利要求1所述的识别处理设备，其中，

所述第一识别处理执行部分在通过从彼此不同的位置捕获所述真实空间的图像而获取的第一捕获图像和第二捕获图像中的每一个上执行所述第一识别处理，

所述二维区域确定部分基于所述第一识别处理的结果，确定所述第一捕获图像的第一二维区域占据部分、以及所述第二捕获图像的第二二维区域占据部分，

所述三维区域确定部分确定基于所述第一二维区域和所述相机获取所述第一捕获图像时的相机位置确定的第一三维区域、以及基于所述第二二维区域和所述相机获取所述第二捕获图像时的相机位置确定的第二三维区域，并且

所述第二识别处理执行部根据所述第一三维区域和所述第二三维区域，使用所述三维卷积神经网络在与所述真实空间中的所述三维区域中的位置相关联的所述体素数据上执行所述第二识别处理。

3.根据权利要求2所述的识别处理设备，其中，

所述第二识别处理执行部分使用所述三维卷积神经网络，在与所述三维区域中所述第一三维区域和所述第二三维区域相交的位置相关联的所述体素数据上执行所述第二识别处理。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的识别处理设备，其中，

所述第一识别处理执行部分在与深度信息相关联的捕获图像上执行所述第一识别处理，并且

所述三维区域确定部分基于与所述二维区域中的位置相关联的所述深度信息确定所述真实空间中的所述三维区域。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的识别处理设备，其中，

所述第一识别处理执行部分使用二维卷积神经网络在所述捕获图像上执行所述第一识别处理。

6.一种识别处理方法，用于使用三维卷积神经网络对体素数据执行识别处理，其中真实空间中的位置和体素值彼此关联，所述识别处理方法包括：

在通过捕获所述真实空间的图像而获取的、并且用于生成所述体素数据的捕获图像上执行第一识别处理的步骤；

基于所述第一识别处理的结果确定所述捕获图像的二维区域占据部分的步骤；

基于所述二维区域和相机获取所述捕获图像时所述相机的位置来确定所述真实空间中的三维区域的步骤；以及

使用三维卷积神经网络在与所述三维区域中的位置相关联的所述体素数据上执行第二识别处理的步骤。

7.一种程序，使得使用三维卷积神经网络对真实空间中的位置和体素值彼此关联的体素数据执行识别处理的计算机执行：

在通过捕获所述真实空间的图像而获取的、并且用于生成所述体素数据的捕获图像上执行第一识别处理的程序；

基于所述第一识别处理的结果确定所述捕获图像的二维区域占据部分的程序；

基于所述二维区域和相机获取所述捕获图像时所述相机的位置来确定所述真实空间中的三维区域的程序；以及

使用三维卷积神经网络在与所述三维区域中的位置相关联的所述体素数据上执行第二识别处理的程序。