[发明专利]机器人关节结构

说明书

本发明的一方面提供了一种机器人关节结构。该关节结构包括：关节单元，其包括连接至主体侧连杆的第一部分和连接至外周侧连杆的第二部分；驱动力传递机构，其将旋转驱动力传递到关节单元，以引起第二部分相对于第一部分的相对旋转；以及偏压装置，用于向第二部分施加与相对旋转同轴的旋转偏压力。

技术领域

本发明涉及一种用于机器人的关节结构。

背景技术

例如，通过为机器人提供由连杆(link)和关节部形成的结构(比如臂、腿等)，并且通过致动器旋转驱动关节部，可以使机器人执行各种操作，比如由人执行的操作。

例如，PTL1描述了一种机器人，该机器人通过具有头部、躯干部、臂部、手部和腿部并且通过致动器驱动这些部分中的每一个的关节部来进行全身协调运动。

[引文清单]

[专利文献]

[PTL1]

美国专利申请公开号2013/0202212

发明内容

[技术问题]

为了稳定如上所述的机器人的操作，例如期望防止在机器人的操作期间发生意外的力矩或振动。然而，实际上，通过防止由于存在于关节部、用于将驱动力传递到关节部的机构等中的齿隙(backlash)等引起的意外力矩或振动的发生，不一定容易稳定机器人的操作。

因此，本发明的目的是提供一种用于机器人的新的改进的关节结构，该关节结构使得能够通过适当地控制可能在机器人的关节部中发生的齿隙来稳定机器人的操作。

[解决问题的方法]

根据本发明的某个方面，提供了一种用于机器人的控制装置。该控制装置包括处理器，该处理器构造为实现：获得指示检测机器人的状态量的传感器的检测值的信号的功能；以及在根据通过传感器的校准而获得的转换函数将检测值转换为状态量的估计值时在机器人的操作中在紧急情况下应用补偿估计值与实际状态量之间的差异的偏移值的功能。

根据如上所述的本发明的构造，可以通过适当地控制在机器人的关节部中可能发生的齿隙来稳定机器人的操作。

附图说明

图1是示出根据本发明一实施例的机器人的关节构造的说明图。

图2是示出根据本发明一实施例的机器人的硬件构造的说明图。

图3是示出根据本发明一实施例的用于驱动机器人的关节部的构造的说明性框图。

图4是帮助说明典型齿隙的示例的图。

图5A是帮助说明机器人的关节部中的齿隙的示例的图。

图5B是帮助说明机器人的关节部中的齿隙的示例的图。

图6A是帮助说明齿隙在机器人的双足步行中的效果的示例的图。

图6B是帮助说明齿隙在机器人的双足步行中的效果的示例的图。

图6C是帮助说明齿隙在机器人的双足步行中的效果的示例的图。

图7是示出根据本发明一实施例的机器人的关节结构的示例的图。

图8A是帮助说明根据本发明一实施例的关节结构在机器人的腿部中的应用示例的图。

图8B是帮助说明根据本发明一实施例的关节结构在机器人的腿部中的应用示例的图。

图9A是帮助说明根据本发明一实施例的关节结构在机器人的臂部中的应用示例的图。

图9B是帮助说明根据本发明一实施例的关节结构在机器人的臂部中的应用示例的图。