[发明专利]机器人关节结构

权利要求书

1.一种用于机器人的关节结构，该关节结构包括：

关节部，其包括联接至主体侧连杆的第一部分和联接至远端侧连杆的第二部分；

驱动力传递机构，其构造成将旋转驱动力传递到关节部，该旋转驱动力引起第二部分相对于第一部分的相对旋转；以及

偏压装置，用于向第二部分施加与相对旋转同轴的旋转偏压力，其中，

当远端侧连杆构成具有所述关节部作为支点的悬臂时，旋转偏压力抵消作用在远端侧连杆上的重力，

致动器，用于在第一状态和第二状态之间进行切换，在第一状态中，偏压装置向第二部分施加旋转偏压力；在第二状态中，偏压装置不向第二部分施加旋转偏压力。

2.根据权利要求1所述的用于机器人的关节结构，其中，

所述远端侧连杆包括在机器人的腿部中，并且

当在机器人的双足步行操作期间在远端侧连杆不构成悬臂的第一状态与远端侧连杆构成悬臂的第二状态之间进行转变时，所述旋转偏压力防止关节部中的齿隙的位置的变化。

3.根据权利要求1所述的用于机器人的关节结构，其中，

所述远端侧连杆包括在机器人的臂部中，并且

当构成悬臂的远端侧连杆相对于重力方向的定向改变时，所述旋转偏压力防止关节部中的齿隙的位置的变化。

4.根据权利要求1所述的用于机器人的关节结构，其中，

所述偏压装置包括弹性体，并且

所述致动器包括使弹性体膨胀或收缩的机构。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的用于机器人的关节结构，其中，

所述致动器在机器人操作的紧急情况下选择第一状态，而在其他情况下选择第二状态。