[发明专利]车辆控制装置

说明书

车辆控制装置(10)具有检测部(14)和提取行驶道路的左右识别线(104)及物标(200)的外界识别部(52)。另外，车辆控制装置(10)的局部环境地图生成部(54)根据左右识别线(104)和物标(200)的信息，计算出本车(11)的行动范围及表示与物标(200)的不干涉的限界的左右边界线(112)。并且，局部环境地图生成部(54)通过加上使左右边界线(112)向内侧缩窄的余量间隔(Dm)，来计算本车(11)行驶时的左右推荐边界线(100)。

技术领域

本发明涉及一种控制车辆的自动驾驶或者驾驶辅助的车辆控制装置。

背景技术

控制车辆(本车)的自动驾驶和驾驶辅助的车辆控制装置在控制时，检测本车的周边环境，计算出与该周边环境对应的行驶路径和速度。例如，日本发明专利授权公报特许第4949063号所公开的驾驶辅助装置当在本车的行驶道路上检测到物标(target)(其他车辆等障碍物)时，根据本车的转弯控制量生成避让物标的避让路线(行驶路径)。

另外，正在行驶的周边环境中的行驶道路的各种要素(存在多条行驶车道等)和物标的各种要素(存在多个物标，物标的位置随时间变化等)等错综复杂。尤其是，可以说期望在以某种程度远离可能与本车相干涉的物标的位置行驶。然而，如日本发明专利授权公报特许第4949063号所公开的驾驶辅助装置那样，当与一物标对应而生成基于本车的转弯控制量的避让路线时，发生相对于其他物标的行动不确定，干涉可能性升高而无法高效行驶等不良情况。

发明内容

本发明是鉴于上述实际情况而完成的，其目的在于，提供一种车辆控制装置，该装置考虑本车的周边环境的各种要素，生成能在某种程度上远离物标而行驶的行驶道路，据此能够降低干涉可能性来进行高效行驶。

为了实现所述目的，本发明是一种车辆控制装置，其至少半自动地进行本车的行驶控制，其特征在于，具有：检测部，其检测所述本车行驶的行驶道路的周边环境；外界识别部，其根据所述检测部的检测信息，提取所述行驶道路的左右识别线，且提取存在于所述行驶道路上的物标；和信息生成部，其根据所述左右识别线和所述物标的信息，计算所述本车在所述行驶道路上的行动范围及表示与所述物标不干涉的界限的左右边界线，且通过加上使所述左右边界线向内侧缩窄的余量间隔，计算出所述本车行驶时的左右推荐边界线。

据此，车辆控制装置通过信息生成部，计算出对左右边界线加上余量间隔的左右推荐边界线，据此，在本车的自动驾驶或者驾驶辅助中，得到本车相对于行驶道路上的各种物标保持余量而行驶的信息。因此，车辆控制装置能够根据左右推荐边界线，设定能够对应多个物标的行驶路径，通过该行驶路径，能够减轻搭乘者的不安，并且实现考虑到多个物标的高效的行驶控制。

另外，可以为：所述信息生成部在所述左右推荐边界线的宽度方向上的间隔在规定的阈值以下的情况下，进行将所述左右推荐边界线向宽度方向外侧扩展的修正。

车辆控制装置通过进行将左右推荐边界线向宽度方向外侧扩展的修正，能够抑制由于所生成的左右推荐边界线的间隔狭窄等理由而对本车的行驶控制产生障碍。

除了上述结构之外，优选为：所述信息生成部在左推荐边界线位于右推荐边界线的右侧的情况下，在所述修正中使所述左推荐边界线向比所述右推荐边界线靠左侧的位置移动。

左推荐边界线位于比右推荐边界线靠右侧的位置的情况是指，左推荐边界线和右推荐边界线的位置反转。因此，车辆控制装置通过进行处理以消除该反转，能够抑制由于反转而对本车的行驶控制产生障碍。

另外，也可以为：所述信息生成部构成为，生成对所述左右识别线加上偏离的允许间隔而得到的左右界限线，并且，在所述左右推荐边界线中的一方与所述左右界限线中的一方重叠的情况下，在所述修正中仅使所述左右推荐边界线中的另一方向宽度方向外侧扩展。