[发明专利]用于操纵车辆的方法和系统以及非暂时性计算机可读介质

说明书

使用地图信息生成到目的地的行程的路线(660)。从地图信息识别与路线相关的车辆(100)不能在自动模式下驾驶的一组禁入道路路段。确定车辆的当前位置周围的局部区域(800)。确定包括对应于局部区域内的位置的地图信息的道路路段的局部地图区域(900)。从局部地图区域的道路路段中筛选一组多个禁入道路路段。将成本值分配给局部地图区域的筛选的道路路段中的每个道路路段。使用任何分配的成本值来确定在未来的预定时段内操纵车辆的规划。根据规划操纵车辆。

相关申请的交叉引用

本申请是于2016年11月18日提交的美国专利申请第15/355,658号的继续申请，其公开内容通过引用结合于此。

技术领域

本公开涉及用于自动驾驶车辆的动态路由，并且具体地涉及用于操纵车辆的方法和系统以及非暂时性计算机可读介质。

背景技术

诸如不需要人类驾驶员的车辆的自动驾驶车辆可用于帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一个位置。这种车辆可以在完全自动模式下操作，其中乘客可以提供一定初始输入，例如上车(pickup)或目的地位置，并且车辆自己操纵到该位置。

这些车辆通常配备有各种类型的传感器，以便检测周围环境中的对象(object)。例如，自动驾驶车辆可包括激光、声纳、雷达、相机、以及扫描和记录来自车辆的周围环境的数据的其他设备。来自这些设备中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其各自的特性(位置、形状、走向、速度等)。这些特性可用于预测对象在未来的某一短暂时段内可能做的事情，其可用于控制车辆以规避这些对象。因此，检测、识别和预测是自动驾驶车辆的安全操作的关键功能。

除了使用传感器之外，这些车辆还可以依赖于其环境的高度详细的地图。这些地图对于导航(例如确定如何在两个位置之间到达)以及定位(确定车辆在世界中的位置)两者都是至关重要的。

发明内容

本公开的多个方面提供了用于操纵车辆的方法。该方法包括：由一个或多个处理器使用地图信息生成从第一位置到目的地的行程(trip)的路线(route)，该地图信息包括限定道路的形状和位置的道路路段(roadway segment)，该地图信息还识别限定车辆不能在自动模式下驾驶的道路路段的至少一个禁入(no-go)道路路段；由一个或多个处理器从地图信息中识别来自多个禁入道路路段中的、与路线相关的一组禁入道路路段；由一个或多个处理器确定车辆的当前位置周围的局部区域；由一个或多个处理器识别包括对应于局部区域内的位置的地图信息的道路路段的局部地图区域；由一个或多个处理器从局部地图区域的道路路段中筛选(filter)一组多个禁入道路路段；由一个或多个处理器将成本值分配给局部地图区域的筛选的道路路段中的每个道路路段；由一个或多个处理器使用任何分配的成本值来确定在未来的预定时间段内操纵车辆的规划；以及由一个或多个处理器根据规划操纵车辆。