[发明专利]用于操纵车辆的方法和系统以及非暂时性计算机可读介质

权利要求书

1.一种用于操纵车辆的方法，所述方法包括：

由一个或多个处理器使用地图信息生成从第一位置到目的地的行程的路线，该地图信息包括限定道路的形状和位置的道路路段，该地图信息还识别限定车辆不能在自动模式下驾驶的道路路段的至少一个禁入道路路段；

由一个或多个处理器从地图信息中识别来自多个禁入道路路段中的、与路线相关的一组禁入道路路段；

由一个或多个处理器确定车辆的当前位置周围的局部区域，所述局部区域对应于包括车辆能够在预定时间段内从当前位置到达的位置以及在当前位置处的车辆后面的区域的地理区域；

由一个或多个处理器通过对地图信息执行图形切割来识别局部地图区域，所述局部地图区域包括地图信息的道路路段；

由一个或多个处理器从局部地图区域的道路路段中筛选一组多个禁入道路路段；

由一个或多个处理器将成本值分配给局部地图区域的筛选的道路路段中的每个道路路段；

由一个或多个处理器使用任何分配的成本值来确定在未来的预定时间段内操纵车辆的规划；以及

由一个或多个处理器根据规划操纵车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：从目的地开始使用图形游走识别不允许车辆到达目的地的至少一个附加禁入道路路段，并且所述一组禁入道路路段包括至少一个禁入道路路段以及至少一个附加禁入道路路段。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述局部区域被周期性地确定，并且所述一组禁入道路路段针对行程仅被识别一次。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，基于与道路路段对应的建筑区域，将成本值分配给局部地图区域的筛选的道路路段中的道路路段。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，基于与道路路段对应的未受保护的左转向，将成本值分配给局部地图区域的筛选的道路路段中的道路路段。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，基于从道路路段到达目的地的时间，将成本值分配给局部地图区域的筛选的道路路段中的道路路段。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在本地高速缓存中存储至少一个分配的成本值；

确定与所述局部区域至少部分重叠的第二局部区域；

识别包括与第二局部区域内的位置对应的地图信息的道路路段的第二局部地图区域；

从第二局部地图区域的道路路段中筛选一组多个禁入道路路段；

通过从本地高速缓存检索至少一个分配的成本值，将成本值分配给第二局部地图区域的筛选的道路路段中的每个道路路段；

使用针对第二局部地图区域的筛选的道路路段中的每个道路路段的任何分配的成本值来确定在未来的第二预定时间段内操纵车辆的第二规划；以及

根据第二规划操纵车辆。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述规划包括从局部区域出发且具有最低的成本值积累的局部地图区域的筛选的道路路段中的一组连接的道路路段。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述规划包括确定是否应强制车辆变道。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述规划包括确定是否应执行转向以在两个车道道路路段之间移动车辆。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述规划包括当与路线的道路路段对应的主路径不可用时识别次级路径。

12.根据权利要求1所述的方法，还包括使用地图信息上的图形游走从目的地开始并向开始位置移动来识别第二组禁入道路路段；并且，其中筛选所述一组禁入道路路段包括移除第二组禁入道路路段的任何路段。

13.根据权利要求12所述的方法，其中识别所述第二组禁入道路路段包括识别所述地图信息中不会将所述车辆带到所述目的地的路段。