[发明专利]定位方法和定位终端

说明书

处理器通过从移动体的速度中去除速度偏差来对移动体的速度进行校正，并基于校正后的移动体的速度来计算DR解。处理器在定位运算中计算出固定解的情况下，输出该固定解来作为移动体的坐标，在没有计算出固定解的情况下，输出基于校正后的移动体的速度的DR解来作为移动体的坐标。

技术领域

本发明涉及一种利用来自定位卫星(下面将能够利用于定位的人工卫星统称为“卫星”)的信号来进行移动体的干涉定位的定位方法和定位终端。

背景技术

以往，为了高精度地测量静止状态的对象物，利用基于RTK(Real TimeKinematic：实时动态定位)法进行的干涉定位。通过将基于该RTK法进行的干涉定位应用于对移动体的定位，能够期待实现移动体的高精度的定位。

专利文献1中公开了如下一种定位装置：在利用来自卫星的信号进行的定位运算中，通过实现多普勒频率的测定精度的提高能够实现高精度的多普勒定位。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-253732号公报

发明内容

发明要解决的问题

对以下内容进行了研究：在通过RTK运算计算出未确定模糊度(Ambiguity)的低精度的定位解(浮点解)的情况下，通过利用移动体的速度的航位推算法(Dead ReckoningNavigation)来进行移动体的定位(坐标的推算)。

本公开的一个方式公开了一种定位方法和定位终端，在通过航位推算法来进行移动体的定位的情况下，能够抑制定位误差的累积性的扩大，从而能够实现移动体的高精度的定位。

用于解决问题的方案

本公开的一个方式所涉及的定位方法通过由定位终端基于从多个卫星发送的信息进行定位运算来确定移动体的坐标。所述定位终端计算固定解或浮点解，该固定解是通过所述定位运算得到的解，该浮点解是通过所述定位运算得到的解且精度比所述固定解的精度低，所述定位终端基于所述固定解的移动量和所述移动体的速度来计算速度偏差。而且，通过从所述移动体的速度中去除所述速度偏差来校正所述移动体的速度，基于进行所述校正后的移动体的速度来计算DR解(航位推算解)，该DR解是所述移动体的坐标的推算值的航位推算解。而且，在所述定位运算中，至少在没有计算出所述固定解的情况下，输出所述DR解来作为所述移动体的坐标。

本公开的一个方式所涉及的定位终端具备：接收部，其接收从多个卫星发送的定位信号；以及处理器，其基于所述定位信号中包含的信息来进行定位运算，由此确定移动体的坐标。所述处理器计算固定解或浮点解，该固定解是通过所述定位运算得到的解，该浮点解是通过所述定位运算得到的解且精度比所述固定解的精度低。而且，基于所述固定解的移动量和所述移动体的速度来计算速度偏差，通过从所述移动体的速度中去除所述速度偏差来校正所述移动体的速度，基于进行所述校正后的移动体的速度来计算DR解(航位推算解)，该DR解是所述移动体的坐标的推算值。而且，在所述定位运算中，至少在没有计算出所述固定解的情况下，输出所述DR解来作为所述移动体的坐标。

发明的效果

根据本公开的一个方式，在通过航位推算法来进行移动体的定位的情况下，能够抑制定位误差的累积性的扩大，从而能够实现移动体的高精度的定位。

附图说明

图1是示出一个实施方式所涉及的定位系统的结构的图。

图2是示出一个实施方式所涉及的基站的结构的框图。